公开(公告)号：CN109884590B

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN201910242842.0

申请日：2019-03-28

Applicant: 湖南第一师范学院

Inventor： 张俊一 ,  白斌 ,  李泽

IPC: G01S5/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本申请提供一种工业机器人轨迹精度检测装置及方法，包括：光源装置、动态捕捉装置和处理器；光源装置安装在机器人的设定部位，包括一个主光源以及环绕在主光源周围一圈的副光源；光源装置用于发射红外光；动态捕捉装置固定在测试空间的设定位置，包括若干个镜头，用于接收光源装置中的红外光；将接收到的红外光传输至处理器；处理器用于拟合机器人实际运动轨迹，并根据机器人设定轨迹与实际轨迹计算出机器人的轨迹精度。本申请的有益效果是:克服了传统轨迹精度检测存在死角的问题，另外，本申请中的动态捕捉装置的架设及光源装置的设置更加方便快捷，且不需要搬动工业机器人，可以在工作现场进行检测，提高检测效率。

公开(公告)号：CN109807935B

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN201910248571.X

申请日：2019-03-29

Applicant: 湖南第一师范学院

Inventor： 李泽 ,  白斌 ,  张俊一

IPC: B25J19/00

Abstract: 本申请提供一种工业机器人臂应变检测装置及方法，机器人臂和驱动电机均安装在机器人本体上，机器人臂设定部位设有散斑，驱动电机控制机器人臂运动，应变检测装置包括：相机、驱动电机、相机滑道系统、支架及处理器；相机滑道系统包括：圆弧形齿条及与齿条啮合的齿轮；齿条以齿痕面朝上的方向固定在支架的顶端；驱动电机的输出轴与齿轮固定连接；相机与驱动电机固定连接，用于：采集机器人臂的散斑图像；处理器，用于：根据机器人臂的运动情况，控制驱动电机运动，使散斑始终位于相机成像幅面的中心。本申请的有益效果是：在不接触工业机器人的情况下测量出工业机器人臂的应变情况。