公开(公告)号：CN109544456B

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN201811413992.5

申请日：2018-11-26

Applicant: 湖南科技大学

Inventor： 王宪 ,  张籽林 ,  廖斌 ,  周潜

IPC: G06T3/40 ,  G06T7/10 ,  G06T7/33

Abstract: 本发明公开了一种基于二维图像和三维点云数据融合的全景环境感知方法，应用样本一致性初始对准(SAC‑IA)算法与迭代最近点(ICP)算法将多帧点云数据统一到世界坐标系；对这些点云数据对应的灰度图像进行相似特征匹配与图像拼接，对拼接图像采用像素加权的方法消除图像拼接区域的裂缝，平滑拼接区域像素点的亮度值，得到优化的全景图像；应用深度信息对世界坐标系中所有点云数据进行分割，得到不同深度范围中的点云数据，将这些点云数据分别投影为二维图像并二值化；将生成的二值图像与全景图像进行信息融合，实现对不同深度的环境信息全景视觉感知。本发明能满足背景复杂、存在较强干扰的检测场景快速全景信息重构的技术需求，可有效降低后续场景理解、路径规划等工作的难度。

公开(公告)号：CN109544456A

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201811413992.5

申请日：2018-11-26

Applicant: 湖南科技大学

Inventor： 王宪 ,  张籽林 ,  廖斌 ,  周潜

IPC: G06T3/40 ,  G06T7/10 ,  G06T7/33

Abstract: 本发明公开了一种基于二维图像和三维点云数据融合的全景环境感知方法，应用样本一致性初始对准(SAC-IA)算法与迭代最近点(ICP)算法将多帧点云数据统一到世界坐标系；对这些点云数据对应的灰度图像进行相似特征匹配与图像拼接，对拼接图像采用像素加权的方法消除图像拼接区域的裂缝，平滑拼接区域像素点的亮度值，得到优化的全景图像；应用深度信息对世界坐标系中所有点云数据进行分割，得到不同深度范围中的点云数据，将这些点云数据分别投影为二维图像并二值化；将生成的二值图像与全景图像进行信息融合，实现对不同深度的环境信息全景视觉感知。本发明能满足背景复杂、存在较强干扰的检测场景快速全景信息重构的技术需求，可有效降低后续场景理解、路径规划等工作的难度。