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发明授权
一种基于虚拟总轴的总量协同一致抗饱和控制方法有权

公开(公告)号：CN112015084B

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202010653776.9

申请日：2020-07-08

Applicant: 湖南工业大学(CN)

Inventor： 何静 , 谌雪媛 , 张昌凡 , 李涛

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供一种基于虚拟总轴的总量协同一致抗饱和控制方法，包括以下步骤：S1.设计多电机抗饱和控制系统；S2.根据多电机系统模型得到系统状态方程；S3.设计虚拟控制器；S4.设计总量协同一致抗饱和控制器；S5.仿真验证本方法有效性与稳定性。本发明设计的滑模虚拟控制器，保证虚拟电机的输出转矩值在有限时间内快速动态跟踪系统参考转矩值；设计的抗饱和补偿器和总量协同一致抗饱和控制器，保证多电机牵引系统在外部扰动和执行器饱和时仍然具有较好的鲁棒性和协同跟踪性能。

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