公开(公告)号：CN117608199B

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410060508.4

申请日：2024-01-16

Applicant: 湖南大学 ,  湘江实验室

Inventor： 王耀南 ,  晁陈卓蕾 ,  谭浩然 ,  袁礼伟 ,  张雪明 ,  王忠森 ,  冯运 ,  毛建旭

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种预瞄机制下网络化多机器人数据驱动编队控制方法，采用领航‑跟随者编队方法，在参考轨迹上确定预瞄点，通过当前位置与预瞄点之间的横向跟踪误差使用无模型自适应控制MFAC算法对角速度进行控制；跟随者以领航者坐标为预瞄点，通过当前位置与预瞄点之间的横向跟踪误差和纵向跟踪误差分别对角速度和线速度进行控制；算法中角速度控制采用单闭环MFAC，线速度控制采用双闭环MFAC，控制误差项采用各机器人加权协同误差，控制算法中均采用前向预测对网络通信约束进行补偿，经过预测补偿后的速度控制量经由边端网络传至端设备机器人，实现多移动机器人稳定的特定队形协同编队。具有更强的场景适用性、灵活性和可拓展性。

公开(公告)号：CN117608199A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202410060508.4

申请日：2024-01-16

Applicant: 湖南大学 ,  湘江实验室

Inventor： 王耀南 ,  晁陈卓蕾 ,  谭浩然 ,  袁礼伟 ,  张雪明 ,  王忠森 ,  冯运 ,  毛建旭

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种预瞄机制下网络化多机器人数据驱动编队控制方法，采用领航‑跟随者编队方法，在参考轨迹上确定预瞄点，通过当前位置与预瞄点之间的横向跟踪误差使用无模型自适应控制MFAC算法对角速度进行控制；跟随者以领航者坐标为预瞄点，通过当前位置与预瞄点之间的横向跟踪误差和纵向跟踪误差分别对角速度和线速度进行控制；算法中角速度控制采用单闭环MFAC，线速度控制采用双闭环MFAC，控制误差项采用各机器人加权协同误差，控制算法中均采用前向预测对网络通信约束进行补偿，经过预测补偿后的速度控制量经由边端网络传至端设备机器人，实现多移动机器人稳定的特定队形协同编队。具有更强的场景适用性、灵活性和可拓展性。

公开(公告)号：CN116872221B

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311154709.2

申请日：2023-09-08

Applicant: 湖南大学

Inventor： 谭浩然 ,  张雪明 ,  吴悠 ,  梁毅钦 ,  张振国 ,  晁陈卓蕾 ,  王耀南

IPC: B25J9/16 ,  G05B13/04 ,  G06F30/20 ,  G06F17/11 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种多机协同转体大型工件的数据驱动二分一致控制方法，设定多机器人系统；建立跟随者机器人的动力学模型并离散化，根据跟随者与领导者机器人之间位置信息构建横向误差；以横向误差和控制输入为变量构建未知非线性函数，使用动态线性化技术建立跟随者机器人的横向误差数据模型；根据多机器人系统拓扑关系和横向误差设计二分一致误差，结合数据模型代入设计的目标函数求解数据驱动二分一致控制器，设计参数估计算法估计控制器中的未知参数，计算出的估计值在满足相应重置算法的条件下参与控制器的更新，根据数据驱动二分一致控制算法计算前轮转角控制信号。可保证多个机器人在协同搬运大型工件转体过程中的精度和安全性。

公开(公告)号：CN118848999A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202411347559.1

申请日：2024-09-26

Applicant: 湖南大学

Inventor： 谭浩然 ,  张雪明 ,  皮钒 ,  彭新元 ,  张振国 ,  魏俊林 ,  江星 ,  张辉 ,  吴悠 ,  王耀南

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J15/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/08

Abstract: 一种面向长柔性部件抓取搬运的全向移动复合机器人，包括六关节机械臂、顶装机构、末端夹持机构、双舵轮底盘驱动机构；顶装机构安装在六关节机械臂的基座底部，包括顶装壳体、安装在顶装壳体侧部的双目视觉传感器和固态激光雷达传感器；末端夹持机构通过法兰架设在六关节机械臂的末端，包括连接支架、布设在连接支架上的间隔设置的多个电控夹爪和安装在法兰上的视觉传感器；双舵轮底盘驱动机构安装在顶装机构的底部，用于驱动全向移动复合机器人全向移动；本发明中的末端夹持机构能够精准控制抓取力度，在不损害工件的前提下完成柔性抓取动作，此外本发明中的机器人可全向移动，改变了传统机器人固定工位生产制造模式，减低了其应用成本。

公开(公告)号：CN116872221A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202311154709.2

申请日：2023-09-08

Applicant: 湖南大学

Inventor： 谭浩然 ,  张雪明 ,  吴悠 ,  梁毅钦 ,  张振国 ,  晁陈卓蕾 ,  王耀南

IPC: B25J9/16 ,  G05B13/04 ,  G06F30/20 ,  G06F17/11 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种多机协同转体大型工件的数据驱动二分一致控制方法，设定多机器人系统；建立跟随者机器人的动力学模型并离散化，根据跟随者与领导者机器人之间位置信息构建横向误差；以横向误差和控制输入为变量构建未知非线性函数，使用动态线性化技术建立跟随者机器人的横向误差数据模型；根据多机器人系统拓扑关系和横向误差设计二分一致误差，结合数据模型代入设计的目标函数求解数据驱动二分一致控制器，设计参数估计算法估计控制器中的未知参数，计算出的估计值在满足相应重置算法的条件下参与控制器的更新，根据数据驱动二分一致控制算法计算前轮转角控制信号。可保证多个机器人在协同搬运大型工件转体过程中的精度和安全性。