公开(公告)号：CN113482076B

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN202110493101.7

申请日：2021-05-07

Applicant: 湖南大学 ,  青岛国际院士港集团智慧建造发展有限公司

Inventor： 周维 ,  杨光 ,  彭晓燕 ,  张飞铁 ,  周兵 ,  黄晶

IPC: E02F3/43 ,  E02F9/20 ,  E02F9/22

Abstract: 本发明公开了一种无人挖掘机回转平台的运动控制方法、装置及介质，包括：步骤1：构建挖掘机回转平台的运动控制系统模型；步骤2：利用递推最小二乘法对挖掘机回转平台的运动控制系统模型中Kp和T进行在线辨识；步骤3：基于挖掘机回转平台的运动特征，将挖掘机回转平台的运动过程进行阶段划分，获得各阶段输入的最大控制指令；步骤4：通过离线标定各阶段的最大控制指令持续时间，结合各阶段的最大控制指令，输入挖掘机回转平台的运动控制系统模型，获得各阶段的回转平台的回转速度。通过对运动过程分阶段的划分，对回转平台进行精细化的运动控制，确保实际回转角度与目标角度吻合，在自动挖掘时，回转平台可以准确快速地到达期望位置。

公开(公告)号：CN113482076A

公开(公告)日：2021-10-08

申请号：CN202110493101.7

申请日：2021-05-07

Applicant: 湖南大学 ,  青岛国际院士港集团智慧建造发展有限公司

Inventor： 周维 ,  杨光 ,  彭晓燕 ,  张飞铁 ,  周兵 ,  黄晶

IPC: E02F3/43 ,  E02F9/20 ,  E02F9/22

Abstract: 本发明公开了一种无人挖掘机回转平台的运动控制方法、装置及介质，包括：步骤1：构建挖掘机回转平台的运动控制系统模型；步骤2：利用递推最小二乘法对挖掘机回转平台的运动控制系统模型中Kp和T进行在线辨识；步骤3：基于挖掘机回转平台的运动特征，将挖掘机回转平台的运动过程进行阶段划分，获得各阶段输入的最大控制指令；步骤4：通过离线标定各阶段的最大控制指令持续时间，结合各阶段的最大控制指令，输入挖掘机回转平台的运动控制系统模型，获得各阶段的回转平台的回转速度。通过对运动过程分阶段的划分，对回转平台进行精细化的运动控制，确保实际回转角度与目标角度吻合，在自动挖掘时，回转平台可以准确快速地到达期望位置。

公开(公告)号：CN113156966A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110485008.1

申请日：2021-04-30

Applicant: 湖南大学 ,  青岛国际院士港集团智慧建造发展有限公司

Inventor： 李柏 ,  方勇 ,  彭晓燕 ,  黄晶

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应尺度约束优化的多非完整机器人车辆协同轨迹规划方法、装置及介质，该方法将相关的MVTP问题描述为耦合OCP，引入了一种称为自适应尺度约束优化(ASCO)的解耦简化策略，以得出耦合MVTP问题的最优解。ASCO在耦合的OCP中划分难以缩放的约束，并在迭代框架中克服它们。具体而言，在每次迭代中都提出了一个中间的非线性规划(NLP)问题，其中仅施加了某个“范围”内的部分碰撞约束；可以自适应地调整上述特定范围，提高收敛速度，使NLP解过程对初始解不那么敏感。

公开(公告)号：CN106503304B

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201610870746.7

申请日：2016-09-30

Applicant: 湖南大学

Inventor： 黄晶 ,  胡林

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种在有限元人体模型中实现肌肉主动力的模拟方法及控制模型，将人体中枢神经系统进行运动控制过程中感觉系统的动态特性用传递函数模拟，建立基于PID闭环控制的肌肉主动控制模型；在有限元模拟平台采用关键字进行控制程序的编写，实现控制模型与力学模型的有机结合，不仅可实现肌肉主动控制功能，还使控制模型具有随研究对象的变化而调整的适应性。在有限元模型中采用了将三维实体单元与一维梁单元以共节点的方式并联，实现了被动力模拟和主动力模拟；采用控制理论计算出与碰撞情况相对应的激活等级，同时，控制模型具有随研究对象的变化而调整的适应性，而不是现有技术中采用预先设定激活等级，更加真实地还原了实际碰撞情况。

公开(公告)号：CN106503304A

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201610870746.7

申请日：2016-09-30

Applicant: 湖南大学

Inventor： 黄晶 ,  胡林

IPC: G06F17/50

CPC classification number: G06F17/5018

Abstract: 本发明公开了一种在有限元人体模型中实现肌肉主动力的模拟方法及控制模型，将人体中枢神经系统进行运动控制过程中感觉系统的动态特性用传递函数模拟，建立基于PID闭环控制的肌肉主动控制模型；在有限元模拟平台采用关键字进行控制程序的编写，实现控制模型与力学模型的有机结合，不仅可实现肌肉主动控制功能，还使控制模型具有随研究对象的变化而调整的适应性。在有限元模型中采用了将三维实体单元与一维梁单元以共节点的方式并联，实现了被动力模拟和主动力模拟；采用控制理论计算出与碰撞情况相对应的激活等级，同时，控制模型具有随研究对象的变化而调整的适应性，而不是现有技术中采用预先设定激活等级，更加真实地还原了实际碰撞情况。

公开(公告)号：CN202480978U

公开(公告)日：2012-10-10

申请号：CN201220095638.4

申请日：2012-03-14

Applicant: 湖南大学

Inventor： 黄晶 ,  胡林

IPC: B60Q9/00 ,  G08B25/10

Abstract: 本实用新型涉及一种汽车内紧急报警装置，包括按钮、电源、控制器、GPS信号接收器以及无线通信模块；按钮、电源、GPS信号接收器以及无线通信模块均与控制器连接；所述的按钮安装在汽车的驾驶室内。可以使驾驶员在车内遇到紧急情况尤其是遭遇抢劫时，在保证自身安全的同时启动报警发出求救信号，该装置简单，使用方便且隐蔽性强。