公开(公告)号：CN109986563B

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN201910365606.8

申请日：2019-05-01

Applicant: 湖南大学

Inventor： 陈南凯 ,  王耀南 ,  缪志强 ,  毛建旭 ,  朱青 ,  曾凯 ,  彭伟星 ,  阮春琼

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种多移动机器人协同作业方法及系统，首先对多移动机器人根据自身的能力值进行任务分配，各移动机器人移动到任务工作点，部分移动机器人实现协同搬运，而其他移动机器人实现协同装配的任务；之后，多移动机器人切换末端执行机构，对已装配好的加工部件进行细加工，优选通过机械臂上的摄像头对加工部件进行扫描拍照，邻域内移动机器人共享各自信息，再结合全局信息，各移动机器人规划出自己的加工轨迹，从而实现对加工部件，尤其是大型工件的协作加工，可有效地提高大型构件的加工效率，保证加工构件的一致性，且极大地提升系统的灵活性，能够完成之前单机器人系统不能完成的任务，实现了加工单元的柔性化与模块化。

公开(公告)号：CN109986563A

公开(公告)日：2019-07-09

申请号：CN201910365606.8

申请日：2019-05-01

Applicant: 湖南大学

Inventor： 陈南凯 ,  王耀南 ,  缪志强 ,  毛建旭 ,  朱青 ,  曾凯 ,  彭伟星 ,  阮春琼

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种多移动机器人协同作业方法及系统，首先对多移动机器人根据自身的能力值进行任务分配，各移动机器人移动到任务工作点，部分移动机器人实现协同搬运，而其他移动机器人实现协同装配的任务；之后，多移动机器人切换末端执行机构，对已装配好的加工部件进行细加工，优选通过机械臂上的摄像头对加工部件进行扫描拍照，邻域内移动机器人共享各自信息，再结合全局信息，各移动机器人规划出自己的加工轨迹，从而实现对加工部件，尤其是大型工件的协作加工，可有效地提高大型构件的加工效率，保证加工构件的一致性，且极大地提升系统的灵活性，能够完成之前单机器人系统不能完成的任务，实现了加工单元的柔性化与模块化。