公开(公告)号：CN110560373B

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN201910822257.8

申请日：2019-09-02

Applicant: 湖南大学

Inventor： 毛建旭 ,  彭永志 ,  王耀南 ,  刘彩苹 ,  朱青 ,  邹智强 ,  张猛 ,  杨琴 ,  代扬

IPC: B07C3/00 ,  G06T7/70 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种多机器人协作分拣运输方法及系统，包括提出ARtag码识别、多相机融合定位和运动补偿相结合的方法完成对多移动机器人的实时识别与定位；同时采用卷积神经网络模型对目标物料进行识别分类，并通过相机定位获得目标的位置信息；接着根据实际需求和物料目标的类别以及位置信息完成分拣机器人、运输机器人的任务分配，最后通过路径规划算法、TCP协议驱动和PID闭环控制算法实时无线控制机器人协作完成分拣运输工作，极大提高了分拣运输效率，并在相对复杂的环境下也有良好的稳定性，具有识别定位准确、分拣效率高且搬运能力强的优点。

公开(公告)号：CN111823237A

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN202010741683.1

申请日：2020-07-29

Applicant: 湖南大学

Inventor： 毛建旭 ,  邹智强 ,  王耀南 ,  刘彩苹 ,  朱青 ,  张辉 ,  代扬 ,  彭永志

IPC: B25J9/16 ,  G06K9/00 ,  G06K9/46

Abstract: 本发明公开了一种基于RGB LED动态信标的多机器人定位方法及系统，通过采用外置的相机捕捉机器人上安装的RGB LED灯，通过RGB LED灯交替闪烁红、绿、蓝三种颜色的不同排列组合，来对RGB LED灯进行编码；再通过已经标定好外参和内参的相机来捕捉与跟踪上述LED灯，并且逐一识别其编码信息，通过相机参数可以解出机器人的位置，同时根据LED编码信息能够在多机器人工作条件下对机器人加以区分。即本发明采用动态的LED视觉信标，在无遮挡的情况下，将有编码信息的信标体积缩小到了一个点的大小，相比于其他静态的视觉信标在体积上有明显优势；在可视角度上，LED是全方位的，相比于二维码式的视觉信标也是有优势的，具有结构简单、信息识别量少、定位精准的优点。

公开(公告)号：CN111823237B

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202010741683.1

申请日：2020-07-29

Applicant: 湖南大学

Inventor： 毛建旭 ,  邹智强 ,  王耀南 ,  刘彩苹 ,  朱青 ,  张辉 ,  代扬 ,  彭永志

IPC: B25J9/16 ,  G06V20/00 ,  G06V30/18

Abstract: 本发明公开了一种基于RGB LED动态信标的多机器人定位方法及系统，通过采用外置的相机捕捉机器人上安装的RGB LED灯，通过RGB LED灯交替闪烁红、绿、蓝三种颜色的不同排列组合，来对RGB LED灯进行编码；再通过已经标定好外参和内参的相机来捕捉与跟踪上述LED灯，并且逐一识别其编码信息，通过相机参数可以解出机器人的位置，同时根据LED编码信息能够在多机器人工作条件下对机器人加以区分。即本发明采用动态的LED视觉信标，在无遮挡的情况下，将有编码信息的信标体积缩小到了一个点的大小，相比于其他静态的视觉信标在体积上有明显优势；在可视角度上，LED是全方位的，相比于二维码式的视觉信标也是有优势的，具有结构简单、信息识别量少、定位精准的优点。

公开(公告)号：CN110560373A

公开(公告)日：2019-12-13

申请号：CN201910822257.8

申请日：2019-09-02

Applicant: 湖南大学

Inventor： 毛建旭 ,  彭永志 ,  王耀南 ,  刘彩苹 ,  朱青 ,  邹智强 ,  张猛 ,  杨琴 ,  代扬

IPC: B07C3/00 ,  G06T7/70 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种多机器人协作分拣运输方法及系统，包括提出ARtag码识别、多相机融合定位和运动补偿相结合的方法完成对多移动机器人的实时识别与定位；同时采用卷积神经网络模型对目标物料进行识别分类，并通过相机定位获得目标的位置信息；接着根据实际需求和物料目标的类别以及位置信息完成分拣机器人、运输机器人的任务分配，最后通过路径规划算法、TCP协议驱动和PID闭环控制算法实时无线控制机器人协作完成分拣运输工作，极大提高了分拣运输效率，并在相对复杂的环境下也有良好的稳定性，具有识别定位准确、分拣效率高且搬运能力强的优点。