公开(公告)号：CN119492378A

公开(公告)日：2025-02-21

申请号：CN202411614699.0

申请日：2024-11-13

Applicant: 湖南大学

Inventor： 李肯立 ,  谷孟正 ,  秦云川 ,  唐卓 ,  李瑞辉 ,  罗辉章 ,  肖国庆

IPC: G01C21/20 ,  G01S19/47 ,  G01S17/86 ,  G01C21/16 ,  G01C11/02

Abstract: 本申请涉及一种机器人多传感器融合定位方法、装置、计算机设备及介质，其中，方法包括：获取机器人行驶预设路线的先验地图；实时采集机器人在预设路线行驶过程中多种类型传感器的多传感器数据，并基于多传感器数据，实时获取当前位置信息；根据多传感器数据中局部传感器数据进行预处理和融合，得到局部位姿估计结果，并基于当前位置信息以及先验地图，获取在当前位置的初始传感器权重；根据多传感器数据中不同类型传感器对应信号的强度，动态调整初始传感器权重，得到调整后的传感器权重；基于多传感器数据中全局数据、局部位姿估计结果以及调整后的传感器权重进行融合，得到机器人的全局定位信息。