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公开(公告)号：CN118617426B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411106789.9
申请日：2024-08-13
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本申请实施例提供了一种自动安装钢筋的智能系统、方法及介质，用于实现钢筋的自动安装，该智能系统包括：控制终端和作业机械臂；所述作业机械臂每隔预设时间获取当前所在位置的环境图像；所述控制终端在所述作业机械臂获取到环境图像时，将所述环境图像输入至动作指令预测框架，生成动作预测结果；在所述环境图像包括未完成安装的钢筋时，所述动作预测结果包括执行动作；所述执行动作用于指示所述作业机械臂需要执行的动作；在所述环境图像包括已完成安装的钢筋，或所述环境图像不包括钢筋时，所述动作预测结果为空；若所述动作预测结果不为空，则所述作业机械臂执行所述动作预测结果中所包含的执行动作；若所述动作预测结果为空，则结束安装。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118617426A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202411106789.9
申请日：2024-08-13
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本申请实施例提供了一种自动安装钢筋的智能系统、方法及介质，用于实现钢筋的自动安装，该智能系统包括：控制终端和作业机械臂；所述作业机械臂每隔预设时间获取当前所在位置的环境图像；所述控制终端在所述作业机械臂获取到环境图像时，将所述环境图像输入至动作指令预测框架，生成动作预测结果；在所述环境图像包括未完成安装的钢筋时，所述动作预测结果包括执行动作；所述执行动作用于指示所述作业机械臂需要执行的动作；在所述环境图像包括已完成安装的钢筋，或所述环境图像不包括钢筋时，所述动作预测结果为空；若所述动作预测结果不为空，则所述作业机械臂执行所述动作预测结果中所包含的执行动作；若所述动作预测结果为空，则结束安装。
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公开(公告)号：CN118990522B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411495908.4
申请日：2024-10-25
Applicant: 湖南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种机器人自主作业方法、系统、存储介质和电子设备，涉及工业控制领域，该方法包括：识别目标物体，确定所述目标物体对应的物体区域和抓取姿态；在所述物体区域应用所述抓取姿态抓取所述目标物体；通过相机获取环境信息，生成全景图，并确定所述全景图中所述目标物体的粗定位；通过点云数据或者激光测距仪获取所述目标物体的表面信息，根据所述粗定位和所述表面信息确定所述目标物体对应安装点的精准定位；基于所述精准定位确定作业基准坐标系，并基于所述作业基准坐标系应用机器人执行所述目标物体的安装作业。本申请可以优化现有工艺，无需人工搬运，从而提高施工效率、提升安装质量、增强施工安全性。
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公开(公告)号：CN118990522A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411495908.4
申请日：2024-10-25
Applicant: 湖南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种机器人自主作业方法、系统、存储介质和电子设备，涉及工业控制领域，该方法包括：识别目标物体，确定所述目标物体对应的物体区域和抓取姿态；在所述物体区域应用所述抓取姿态抓取所述目标物体；通过相机获取环境信息，生成全景图，并确定所述全景图中所述目标物体的粗定位；通过点云数据或者激光测距仪获取所述目标物体的表面信息，根据所述粗定位和所述表面信息确定所述目标物体对应安装点的精准定位；基于所述精准定位确定作业基准坐标系，并基于所述作业基准坐标系应用机器人执行所述目标物体的安装作业。本申请可以优化现有工艺，无需人工搬运，从而提高施工效率、提升安装质量、增强施工安全性。
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公开(公告)号：CN118623894B
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411090518.9
申请日：2024-08-09
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本申请提供的一种机器人动态场景下的自主导航避障方法。获取初始导航路径，通过机器人的传感设备获取移动目标点的环境图像；将环境图像输入预先训练的图像识别模型，得到障碍物信息以及道路信息；障碍物信息包括障碍物对应的障碍物类别，障碍物类别包括静态障碍物和动态障碍物；根据障碍物类别确定障碍物对应的避障算法；在导航过程中，基于障碍物信息、道路信息以及避障算法调整初始导航路径，得到目标导航路径。通过上述方法，将障碍物类别区分为动态障碍物和静态障碍物，并分别设置对应的避障算法，提高了导航系统在面对不同类型障碍物时的适应性和效能，实现机器人在动态环境下的自主导航避障。
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公开(公告)号：CN118623894A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202411090518.9
申请日：2024-08-09
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本申请提供的一种机器人动态场景下的自主导航避障方法。获取初始导航路径，通过机器人的传感设备获取移动目标点的环境图像；将环境图像输入预先训练的图像识别模型，得到障碍物信息以及道路信息；障碍物信息包括障碍物对应的障碍物类别，障碍物类别包括静态障碍物和动态障碍物；根据障碍物类别确定障碍物对应的避障算法；在导航过程中，基于障碍物信息、道路信息以及避障算法调整初始导航路径，得到目标导航路径。通过上述方法，将障碍物类别区分为动态障碍物和静态障碍物，并分别设置对应的避障算法，提高了导航系统在面对不同类型障碍物时的适应性和效能，实现机器人在动态环境下的自主导航避障。
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