公开(公告)号：CN111896004A

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN202010738292.4

申请日：2020-07-28

Applicant: 湖南大学

Inventor： 徐彪 ,  林雪容 ,  胡满江 ,  秦兆博 ,  王晓伟 ,  边有钢 ,  秦洪懋 ,  秦晓辉 ,  谢国涛 ,  丁荣军

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种狭窄通道自动驾驶车辆轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤S1，获取车辆及作业环境的相关信息；步骤S2，基于所述自车及周边环境的相关信息，构建狭窄环境下车辆的行驶通道；步骤S3，基于构建的行驶通道，对该通道按其直行与拐弯特性进行区域分割；步骤S4，确定狭窄通道的通道中心线，离散通道中心线；步骤S5，将轨迹规划拆分为路径规划与速度规划；步骤S6，确定以高效性为目标的代价函数。本发明的狭窄通道自动驾驶车辆轨迹规划方法，通过步骤S1至步骤S6的设置，便可有效的实现基于车辆及作业环境的相关信息基础上，规划出优化轨迹了。