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公开(公告)号：CN113482076B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202110493101.7
申请日：2021-05-07
Applicant: 湖南大学 , 青岛国际院士港集团智慧建造发展有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人挖掘机回转平台的运动控制方法、装置及介质，包括：步骤1：构建挖掘机回转平台的运动控制系统模型；步骤2：利用递推最小二乘法对挖掘机回转平台的运动控制系统模型中Kp和T进行在线辨识；步骤3：基于挖掘机回转平台的运动特征，将挖掘机回转平台的运动过程进行阶段划分，获得各阶段输入的最大控制指令；步骤4：通过离线标定各阶段的最大控制指令持续时间，结合各阶段的最大控制指令，输入挖掘机回转平台的运动控制系统模型，获得各阶段的回转平台的回转速度。通过对运动过程分阶段的划分，对回转平台进行精细化的运动控制，确保实际回转角度与目标角度吻合，在自动挖掘时，回转平台可以准确快速地到达期望位置。
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公开(公告)号：CN113482076A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110493101.7
申请日：2021-05-07
Applicant: 湖南大学 , 青岛国际院士港集团智慧建造发展有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人挖掘机回转平台的运动控制方法、装置及介质，包括：步骤1：构建挖掘机回转平台的运动控制系统模型；步骤2：利用递推最小二乘法对挖掘机回转平台的运动控制系统模型中Kp和T进行在线辨识；步骤3：基于挖掘机回转平台的运动特征，将挖掘机回转平台的运动过程进行阶段划分，获得各阶段输入的最大控制指令；步骤4：通过离线标定各阶段的最大控制指令持续时间，结合各阶段的最大控制指令，输入挖掘机回转平台的运动控制系统模型，获得各阶段的回转平台的回转速度。通过对运动过程分阶段的划分，对回转平台进行精细化的运动控制，确保实际回转角度与目标角度吻合，在自动挖掘时，回转平台可以准确快速地到达期望位置。
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公开(公告)号：CN105664834A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610062344.4
申请日：2016-01-29
Applicant: 湖南大学
IPC: B01J20/02 , B01J20/06 , C02F1/28 , C02F101/20 , C02F101/30
CPC classification number: Y02W10/37 , B01J20/06 , B01J20/0251 , B01J2220/42 , B01J2220/4806 , C02F1/281 , C02F2101/20 , C02F2101/30
Abstract: 本发明公开了一种硅烷偶联剂修饰二氧化钛纳米管阵列材料及其制备方法和应用。该硅烷偶联剂修饰二氧化钛纳米管阵列材料主要由二氧化钛纳米管阵列、硅烷偶联剂、有机溶剂和冰醋酸混合后反应得到，可应用于处理含有机污染物和/或重金属污染物的废水中。本发明的硅烷偶联剂修饰二氧化钛纳米管阵列材料氧化还原能力强，可同时去除有机污染物和重金属污染物，且去除效果好，可反复使用。
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公开(公告)号：CN214471715U
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202120826258.2
申请日：2021-04-21
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本实用新型涉及一种用于液压冲击试验的耐高压试验机，该试验机包括耐高压下机体、格来密封圈、缸盖机体密封圈、进油口连接块、机体密封条；待测件包括缸套、活塞和缸盖；耐高压下机体由对称结构的耐高压机体A和耐高压机体B相接组成，结合面上安装机体密封条；耐高压机体A和耐高压机体B内壁紧固包裹缸套外壁；活塞置于缸套内，活塞下部环绕间隔设有多个沟槽，沟槽内分别安装格来密封圈，格来密封圈紧贴缸套内壁；缸盖安装在耐高压下机体上，在活塞顶面与缸盖之间安装缸盖机体密封圈；缸盖上部通过进油口连接块与液压站管路相连，进油口连接块通过液体孔道与耐高压腔体相通。本实用新型可使待测件承受高强度的持续液压冲击，密封安全效果好。
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