公开(公告)号：CN119992055A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510086099.X

申请日：2025-01-20

Applicant: 湖南大学

Inventor： 李明俊 ,  李晶 ,  姜潮

IPC: G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06V10/40 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开一种核工业弱光照环境下易反光目标物体的检测方法及系统，核心在于结合数据增强和多通道注意力机制的残差神经网络。方法包括：利用高斯分布生成过曝画布与目标图像像素叠加进行数据增强；通过残差神经网络提取复杂环境特征；采用空间与通道注意力模块并行处理，强化特征的相关性和关注度；利用多路径特征聚合金字塔网络生成融合特征；最终通过预测模块的全连接层和激活函数计算类别概率，实现精确识别。本发明通过解耦设计和分块搭建优化模型，显著提升了机器人在复杂核工业环境中的目标识别能力，增强了检修效率与安全性，降低了人工干预风险，确保了核设施的可靠安全运行。

公开(公告)号：CN119991956A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510086286.8

申请日：2025-01-20

Applicant: 湖南大学

Inventor： 姜潮 ,  李晶 ,  李明俊

IPC: G06T17/00 ,  G06V10/40 ,  G06V10/44 ,  G06V10/762 ,  G06V10/766 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的核工业室内复杂环境点云重建方法及系统，融合了图像、激光雷达点云、IMU等多传感信息：在视觉惯性里程计(VIO，Visual核工业复杂环境多传感器融合点云重建方法及系统Inertial核工业复杂环境多传感器融合点云重建方法及系统Odometry)系统框架中引入线特征，输出VIO信息；使用激光雷达惯性里程计(LIO，Lidar核工业复杂环境多传感器融合点云重建方法及系统Inertial核工业复杂环境多传感器融合点云重建方法及系统Odometry)系统输出LIO信息；根据环境中里程计系统的失效情况调整VIO和LIO的分配权重，利用松耦合的图优化方法联合优化VIO和LIO加权策略，生成耦合位姿。选择符合关键帧条件的耦合位姿，并将与之对应的雷达点云转换到世界坐标系，形成全局点云地图，实现室内三维点云重建。本发明融合了相机、激光雷达和IMU传感器，能够应对单个传感器失效的情况，提升核工业室内复杂环境的点云重建精度，补充整个行业的应用前景。