公开(公告)号：CN116166916A

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202310183501.7

申请日：2023-02-28

Applicant: 湖南大学

Inventor： 徐彪 ,  李昶 ,  边有钢 ,  胡满江 ,  秦洪懋 ,  秦兆博 ,  谢国涛 ,  秦晓辉 ,  王晓伟 ,  丁荣军

IPC: G06F17/11 ,  G07C5/08 ,  G01M17/007 ,  G01N33/24

Abstract: 本发明公开了一种基于履带车辆地面力学特性的土壤参数估计方法及装置，其包括：S10，采集履带车辆在预设时间段[(j‑N)*T，t]内的位姿信息Pobs，获得观测信息序列S20，结合观测信息序列与路径跟踪控制中速度指令序列{V1，V2，…，VN}，获取履带车辆的左侧履带滑移率al、右侧履带滑移率ar、滑移角α，再获得履带车辆单侧履带的牵引力F；S30，根据履带车辆的左侧履带滑移率al、右侧履带滑移率ar、滑移角α，获取内聚力参数c、内摩擦角φ以及剪切模量k。本发明估计到的土壤参数精确性高。