公开(公告)号：CN109719734A

公开(公告)日：2019-05-07

申请号：CN201910184435.9

申请日：2019-03-12

Applicant: 湖南大学

Inventor： 毛建旭 ,  高海潮 ,  王耀南 ,  朱青 ,  刘彩苹 ,  代扬 ,  张美

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉引导的手机闪光灯组装系统及组装方法，所述组装系统包括工作台、第一工业相机、第二工业相机、机器人、视觉系统和控制系统，所述组装方法首先通过确定工业相机和拍照位的位置，并完成对相机坐标系与机器人坐标系的标定，之后通过工业相机采集闪光灯和手机玻璃背板的图像，完成机器人的角度补偿，然后再次通过工业相机采集闪光灯和手机玻璃背板的图像，完成机器人的坐标补偿，最后将闪光灯贴装在手机玻璃背板上完成组装。本发明通过采集闪光灯和手机玻璃背板的图像，完成机器人角度补偿和坐标补偿，改善了吸取和移动闪光灯过程中可能产生的位置或角度变化，提高了组装的精确度，具有适用范围广和灵活性高的特点。

公开(公告)号：CN109719734B

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN201910184435.9

申请日：2019-03-12

Applicant: 湖南大学

Inventor： 毛建旭 ,  高海潮 ,  王耀南 ,  朱青 ,  刘彩苹 ,  代扬 ,  张美

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明公开了一种机器人视觉引导的手机闪光灯组装系统及组装方法，所述组装系统包括工作台、第一工业相机、第二工业相机、机器人、视觉系统和控制系统，所述组装方法首先通过确定工业相机和拍照位的位置，并完成对相机坐标系与机器人坐标系的标定，之后通过工业相机采集闪光灯和手机玻璃背板的图像，完成机器人的角度补偿，然后再次通过工业相机采集闪光灯和手机玻璃背板的图像，完成机器人的坐标补偿，最后将闪光灯贴装在手机玻璃背板上完成组装。本发明通过采集闪光灯和手机玻璃背板的图像，完成机器人角度补偿和坐标补偿，改善了吸取和移动闪光灯过程中可能产生的位置或角度变化，提高了组装的精确度，具有适用范围广和灵活性高的特点。