公开(公告)号：CN117808833A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202410006216.2

申请日：2024-01-03

Applicant: 湖南大学

Inventor： 何赟泽 ,  尹勇 ,  那一鸣

IPC: G06T7/12 ,  G06Q10/047 ,  G06T5/50

Abstract: 本发明公开了一种基于无人船视角的复杂环境下岸线分割方法、终端设备，针对复杂环境中单一光源图像鲁棒性欠缺、岸线微小特征缺失和深度信息缺失的问题，提出了堆叠集成的岸线分割模型；针对复杂环境下欠驱动无人艇无法有效按照预定路线行驶控制导致岸线分割模型无法达到预期效果，增加了岸线距离控制模块，提出了深度强化学习海域路径规划模型，并由DCV鲁棒自适应控制部分将其指令转换为无人艇的动作，保持无人艇离岸线的距离和适当的航速，以及对于障碍的及时躲避，从而确保岸线分割模型达到预期效果。

公开(公告)号：CN118348554A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410468897.4

申请日：2024-04-18

Applicant: 湖南大学

Inventor： 何赟泽 ,  那一鸣 ,  王洪金 ,  尹勇 ,  王耀南

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/86 ,  G01S13/91 ,  G01S13/89 ,  G01S13/86 ,  G01J5/48 ,  G06T7/13 ,  G06T7/73 ,  G06F16/58 ,  G01J5/00

Abstract: 本发明公开了一种水面无人艇绝对定位方法、设备及存储介质，所述方法包括对岸线点云数据集进行边缘特征提取，得到边缘特征点集；利用相邻两帧的边缘特征点集估计相邻两帧的位姿变换关系；根据岸线点云数据集、位姿变换关系得到无人艇估计位姿和点云地图；根据岸线点云数据集、原始回波图像对无人艇估计位姿和点云地图进行周期性校正；对校正后的点云地图与获取的海岸遥感瓦片图像数据进行粗粒度的检索匹配，得到点云地图对应的二维岸线地图和遥感瓦片数据；根据校正后的无人艇估计位姿、点云地图对应的二维岸线地图和遥感瓦片数据进行无人艇的绝对定位。本发明能够获取水面无人艇在地理坐标系中的空间大地坐标信息和无人艇姿态信息。

公开(公告)号：CN118348554B

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410468897.4

申请日：2024-04-18

Applicant: 湖南大学

Inventor： 何赟泽 ,  那一鸣 ,  王洪金 ,  尹勇 ,  王耀南

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/86 ,  G01S13/91 ,  G01S13/89 ,  G01S13/86 ,  G01J5/48 ,  G06T7/13 ,  G06T7/73 ,  G06F16/58 ,  G01J5/00

Abstract: 本发明公开了一种水面无人艇绝对定位方法、设备及存储介质，所述方法包括对岸线点云数据集进行边缘特征提取，得到边缘特征点集；利用相邻两帧的边缘特征点集估计相邻两帧的位姿变换关系；根据岸线点云数据集、位姿变换关系得到无人艇估计位姿和点云地图；根据岸线点云数据集、原始回波图像对无人艇估计位姿和点云地图进行周期性校正；对校正后的点云地图与获取的海岸遥感瓦片图像数据进行粗粒度的检索匹配，得到点云地图对应的二维岸线地图和遥感瓦片数据；根据校正后的无人艇估计位姿、点云地图对应的二维岸线地图和遥感瓦片数据进行无人艇的绝对定位。本发明能够获取水面无人艇在地理坐标系中的空间大地坐标信息和无人艇姿态信息。