公开(公告)号：CN117911984A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202410092449.9

申请日：2024-01-23

Applicant: 湖南大学

Inventor： 李智勇 ,  周鹏杰 ,  杨凡 ,  李思羽 ,  何璇

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/25 ,  G06V10/764 ,  G06V10/52 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/084

Abstract: 本申请公开了一种基于深度引导的单目3D目标检测方法及系统，属于3D目标检测技术领域。该方法采用一种动态定位和尺度感知Transformer方法用于单目3D检测，引入一个动态、明确位置编码的查询(DEP‑query)和一个尺度辅助变形注意力(SDA)模块，以帮助原始查询具有有价值的空间和内容线索。DEP‑query利用3D投影坐标的显式位置先验来提高查询定位的准确性，从而使解码器中的注意力层避免嘈杂的背景信息。SDA模块通过相应2D框的尺寸先验优化查询的感受场学习，从而查询可以获得高质量的视觉特征。位置和尺寸先验都不需要任何额外的数据，并且在解码器的每一层中更新，以提供长期的辅助。