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公开(公告)号：CN114160921B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111402048.1
申请日：2021-11-22
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种焊接机器人的焊接控制方法、控制装置及焊接机器人，焊接机器人包括移载车、活动安装于移载车的焊枪、驱动焊枪的驱动件、采集焊缝图像的图像采集装置及拾取焊接声音信息的声音采集装置，焊接机器人的焊接控制方法包括以下步骤：接收焊缝图像信息及声音信息；根据焊缝图像信息获得焊缝的位置参数，根据焊接声音信息获得焊枪在摆动轨迹的两端的位置参数，从而获得焊枪在摆动轨迹的两端与焊缝的偏离距离，并以此控制驱动件工作。本方案使用声音采集装置获得焊枪在摆动轨迹的两端的位置参数，而图像采集装置只需采集焊缝的位置，从而侧面提升了图像采集装置对焊缝图像信息的采集能力，从而得到准确的偏离距离，提高了焊接的质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116921932A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311026188.2
申请日：2023-08-14
Applicant: 湖北文理学院
IPC: B23K37/00
Abstract: 本发明涉及自动化焊接技术领域，公开了一种焊接轨迹识别方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：通过标定相机对目标工件进行拍摄，获得目标工件对应的彩色图像和深度图像；将彩色图像输入至YOLOv5模型中进行位置识别，获得彩色图像对应的彩色像素坐标区域；对彩色像素坐标区域和深度图像的图像像素进行图像数据处理，获得目标工件对应的三维点云数据；对三维点云数据进行平面拟合，获得目标工件对应的焊接轨迹。由于本发明通过获取目标工件的彩色图像和深度图像，并对其进行图像数据处理，获得三维点云数据，从而避免了复杂环境下视线角度、无关工件等干扰因素影响，实现了焊接轨迹的自动识别提取，无需人工介入，提高了自动焊接的效率。
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公开(公告)号：CN116228652A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211668124.8
申请日：2022-12-23
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云曲率的管道焊缝表面缺陷检测方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1，采图获取管道焊缝的多位置图像；步骤2，对采集图像进行处理得到三维点云数据；步骤3，对三维点云数据进行基于B‑样条曲线的光顺预处理；步骤4，计算焊缝点云各点的表面曲率；步骤5，将计算出的曲率与合格点云曲率进行对比，找出缺陷位置并标记；本发明提供的一种基于三维点云曲率的管道焊缝表面缺陷识别方法，不受场地、天气等外界条件影响；可以在焊接结束后立刻采集焊缝图片进行处理，高效高质量地完成管道焊缝表面缺陷识别工作。
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公开(公告)号：CN115100057A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210711543.9
申请日：2022-06-22
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，公开了一种焊接熔池监测图像去雾方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：将预设对抗网络模型中生成器的网络结构进行修改，得到去雾算法模型；将焊接时的熔池监测图像输入所述去雾算法模型中，得到去除光晕和雾化效果的熔池去雾图像；根据指标评价算法评价所述熔池去雾图像，得到所述熔池去雾图像的评价指标；当所述评价指标满足合格条件时，将所述熔池去雾图像作为目标图像输出。通过上述方式，实现了可以更加有效的去除熔池监测图像的雾化和光晕影响，并且只输出合格的图像，提高了焊接时熔池的监测图像的质量，降低雾化对焊接检测的影响。
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公开(公告)号：CN114160921A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111402048.1
申请日：2021-11-22
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种焊接机器人的焊接控制方法、控制装置及焊接机器人，焊接机器人包括移载车、活动安装于移载车的焊枪、驱动焊枪的驱动件、采集焊缝图像的图像采集装置及拾取焊接声音信息的声音采集装置，焊接机器人的焊接控制方法包括以下步骤：接收焊缝图像信息及声音信息；根据焊缝图像信息获得焊缝的位置参数，根据焊接声音信息获得焊枪在摆动轨迹的两端的位置参数，从而获得焊枪在摆动轨迹的两端与焊缝的偏离距离，并以此控制驱动件工作。本方案使用声音采集装置获得焊枪在摆动轨迹的两端的位置参数，而图像采集装置只需采集焊缝的位置，从而侧面提升了图像采集装置对焊缝图像信息的采集能力，从而得到准确的偏离距离，提高了焊接的质量。
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公开(公告)号：CN216632959U
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202122892355.4
申请日：2021-11-22
Applicant: 湖北文理学院
IPC: B23K9/028 , B23K9/12 , B23K9/32 , B23K101/06
Abstract: 本实用新型公开一种焊接机器人及管道焊接系统，所述焊接机器人包括移载车及焊接装置。所述移载车沿焊缝的长度方向活动设置，所述焊接装置包括沿所述焊缝的宽度方向活动设置于所述移载车的焊枪及与所述焊枪驱动连接的驱动件，所述驱动件用于驱动所述焊枪在所述焊缝的宽度方向上往复活动，以使得所述焊枪在活动行程中焊接所述焊缝。所述焊枪在沿所述焊缝的长度方向上活动时，可以增大焊接长度，而所述焊枪在沿所述焊缝的宽度方向上活动时，可以增大焊接宽度，如此使得焊接点面积更大，从而加强所述焊接机器人的焊接强度，使得所述焊接机器人能够满足管道焊接的强度要求。
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