公开(公告)号：CN116859903A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202211324281.7

申请日：2022-10-27

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 宗欣露 ,  刘寅 ,  刘佳杰 ,  王春枝 ,  叶志伟 ,  刘伟 ,  陈宏伟

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于改进哈里斯鹰优化算法的机器人平滑路径规划方法，采用改进的哈里斯鹰优化算法对Bezier曲线控制点的位置进行寻优，从而找到一条最短且平滑的路径。在改进的哈里斯鹰优化算法中，引入螺旋搜索的概念，对算法的早期更新策略进行改进，增加种群多样性，提高算法的全局搜索能力；采用Sine混沌映射改进逃逸能量E，更好的平衡全局搜索和局部开发；使用精英差分变异策略对搜索空间内的部分解进行突变重组选择，提高算法跳出局部最优的能力。在两种不同的栅格地图中进行仿真实验，仿真数据说明本发明可更准确地寻找到无碰撞最短路径，且路径曲率及曲率导数足够小，满足高阶连续性的平滑要求。

公开(公告)号：CN114489061A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210050127.9

申请日：2022-01-17

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 宗欣露 ,  刘佳杰 ,  刘寅 ,  王春枝 ,  叶志伟 ,  陈宏伟 ,  刘伟

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种基于鲸鱼优化算法的平滑路径规划方法，采用改进WOA优化曲线路径中的：路径长度、曲率和曲率导数，取得了不错的结果。在改进WOA算法中，引入了莱维飞行策略为算法添加局部扰动，增加解的多样性避免陷入局部最优。并同时引入分数阶展开方程，使每代鲸鱼个体受到前几代位置的影响，进一步增强了算法的搜索能力。在23个基准函数中，测试并对比了改进WOA算法和其他算法的性能，验证了改进WOA的优越性。最后，在两种不同的地图中进行模拟仿真实验，平滑方法采用高次贝塞尔曲线，保证了路径曲率的连续。改进WOA算法相较于已有其他算法有明显的性能提升，并且运算时间更少。

公开(公告)号：CN114489061B

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202210050127.9

申请日：2022-01-17

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 宗欣露 ,  刘佳杰 ,  刘寅 ,  王春枝 ,  叶志伟 ,  陈宏伟 ,  刘伟

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种基于鲸鱼优化算法的平滑路径规划方法，采用改进WOA优化曲线路径中的：路径长度、曲率和曲率导数，取得了不错的结果。在改进WOA算法中，引入了莱维飞行策略为算法添加局部扰动，增加解的多样性避免陷入局部最优。并同时引入分数阶展开方程，使每代鲸鱼个体受到前几代位置的影响，进一步增强了算法的搜索能力。在23个基准函数中，测试并对比了改进WOA算法和其他算法的性能，验证了改进WOA的优越性。最后，在两种不同的地图中进行模拟仿真实验，平滑方法采用高次贝塞尔曲线，保证了路径曲率的连续。改进WOA算法相较于已有其他算法有明显的性能提升，并且运算时间更少。