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公开(公告)号：CN111949018A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010653136.8
申请日：2020-07-08
Applicant: 温州大学
Abstract: 本发明提供一种ROS系统智能车，包括四轮小车以及均安装在四轮小车上的主控制器、运动控制器、四个电机、激光雷达和摄像头；摄像头实时标定四轮小车的外围图像；激光雷达实时确定四轮小车的外围可检测范围及范围内的障碍物坐标；主控制器将外围图像坐标转换来构建导航图，并根据可检测范围及范围内的障碍物坐标，在导航图中基于栅格地图取值原理，实时检测四轮小车与可检测范围内任一障碍物的碰撞风险，且在碰撞风险时，生成转向指令下发给运动控制器；运动控制器根据转向指令，驱动一个或多个电机动作调整转轮转速，使四轮小车能沿调整后的运动轨迹运行。实施本发明，解决现有智能车的自动变速及自动识别道路的缺陷及不足，提升智能化。
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公开(公告)号：CN106836637A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710041881.5
申请日：2017-01-20
Applicant: 温州大学
IPC: E04C3/29
CPC classification number: E04C3/29
Abstract: 本发明公开了一种复材管约束型钢混凝土连梁，包括复材管，复材管横跨设置于混凝土连梁上且复材管两端横向深入两侧的剪力墙中，复材管中设置有型钢，型钢外围和复材管内为混凝土，所述复材管上端进入楼板混凝土层内，楼板混凝土层中的纵向钢筋沿复材管长度方向穿过复材管内孔，所述复材管横向开设有钢筋穿孔，楼板混凝土层的横向钢筋穿过钢筋穿孔，所述楼板混凝土层与复材管内的混凝土一体浇注。本发明还提供了施工上述复材管约束型钢混凝土连梁的方法。该复材管约束型钢混凝土连梁在不需要箍筋提供抗剪承载力的情况下，通过复材管为混凝土提供足够的约束，进而保证型钢承载能力，使型钢混凝土连梁具备好的延性性能，增强连梁的抗剪性能。
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公开(公告)号：CN111857209A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010653894.X
申请日：2020-07-08
Applicant: 温州大学
Abstract: 本发明提供一种无线遥控智能车，包括四个麦克纳姆轮的小车以及主控制器、电机驱动模块、四个电机、蓝牙通信模块和陀螺仪。蓝牙通信模块接收用户通过手机输出的小车控制指令；陀螺仪采集小车的相关运行数据；主控制器接收到小车控制指令来区分运动状态，并结合映射表，得到四个轮的速度生成速度控制信号下发；以及接收到小车相关运行数据，对四个轮的速度修正并重新生成速度控制信号下发；电机驱动模块根据每次下发的四个速度控制信号驱动四个电机的转速，使得四个轮得到各自的速度，实现小车行驶及行驶中速度和方向偏差的调整。实施本发明，能解决现有无线遥控智能车无法通过手机摇杆随时随地的控制以及实际运行的速度与方向呈现偏差的问题。
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公开(公告)号：CN206448442U
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201720071549.9
申请日：2017-01-20
Applicant: 温州大学
IPC: E04C3/29
Abstract: 本实用新型公开了一种复材管约束型钢混凝土连梁，包括复材管，复材管横跨设置于混凝土连梁上且复材管两端横向深入两侧的剪力墙中，复材管中设置有型钢，型钢外围和复材管内为混凝土，所述复材管上端进入楼板混凝土层内，楼板混凝土层中的纵向钢筋沿复材管长度方向穿过复材管内孔，所述复材管横向开设有钢筋穿孔，楼板混凝土层的横向钢筋穿过钢筋穿孔，所述楼板混凝土层与复材管内的混凝土一体浇注。该复材管约束型钢混凝土连梁在不需要箍筋提供抗剪承载力的情况下，通过复材管为混凝土提供足够的约束，进而保证型钢承载能力，使型钢混凝土连梁具备好的延性性能，增强连梁的抗剪性能。
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