公开(公告)号：CN110271000B

公开(公告)日：2020-09-22

申请号：CN201910527766.8

申请日：2019-06-18

Applicant: 清华大学深圳研究生院

Inventor： 刘厚德 ,  周星如 ,  梁斌 ,  王学谦 ,  朱晓俊 ,  高学海

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于椭圆形面接触的物体抓取方法，包括以下步骤：S1、3D深度相机获取物体的图像信息；S2、主控制计算机判断所述图像信息中满足力封闭条件的可行抓取区域；S3、主控制计算机筛选出所述可行抓取区域中的最优可行抓取区域；S4、主控制计算机生成控制指令，控制机械臂和二指机械手对物体进行抓取动作。本发明通过对真实场景下机械手与目标物体的接触形状进行建模，得出椭圆形面接触模型下的力封闭条件，能够进一步还原机械手与目标物体接触的真实情况，通过卷积神经网络筛选出具有抓取概率的最优可行抓取区域，控制机械臂实现稳定抓取，从而在实际操作过程中能有较高的一次性抓取成功率，减少重复操作及抓取的时间成本和能源成本。

公开(公告)号：CN110271000A

公开(公告)日：2019-09-24

申请号：CN201910527766.8

申请日：2019-06-18

Applicant: 清华大学深圳研究生院

Inventor： 刘厚德 ,  周星如 ,  梁斌 ,  王学谦 ,  朱晓俊 ,  高学海

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于椭圆形面接触的物体抓取方法，包括以下步骤：S1、3D深度相机获取物体的图像信息；S2、主控制计算机判断所述图像信息中满足力封闭条件的可行抓取区域；S3、主控制计算机筛选出所述可行抓取区域中的最优可行抓取区域；S4、主控制计算机生成控制指令，控制机械臂和二指机械手对物体进行抓取动作。本发明通过对真实场景下机械手与目标物体的接触形状进行建模，得出椭圆形面接触模型下的力封闭条件，能够进一步还原机械手与目标物体接触的真实情况，通过卷积神经网络筛选出具有抓取概率的最优可行抓取区域，控制机械臂实现稳定抓取，从而在实际操作过程中能有较高的一次性抓取成功率，减少重复操作及抓取的时间成本和能源成本。