公开(公告)号：CN104778713A

公开(公告)日：2015-07-15

申请号：CN201510206329.8

申请日：2015-04-27

Applicant: 清华大学深圳研究生院

Inventor： 佘青云 ,  卢宗庆 ,  张文健 ,  廖庆敏 ,  仝武军 ,  李丽

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/20

Abstract: 本发明公开了一种图像处理方法，包括道路消失点检测步骤，道路消失点检测步骤包括如下步骤：对图像进行形态学梯度处理得到第一中间图像；对第一中间图像进行二值化处理得到第二中间图像；对第二中间图像进行形态学处理得到第三中间图像；对第三中间图像的每一行：将像素值进行累加得到行像素值和，将行像素值和最大对应的行作为图像的地平线位置；对第一中间图像中位于地平线位置以下的部分图像进行边缘检测得到第四中间图像；对第四中间图像进行直线检测获得第五中间图像，得到第五中间图像中的直线；从交点中确定道路消失点。本发明可以实现良好的道路识别与车前目标检测。

公开(公告)号：CN104778713B

公开(公告)日：2017-07-07

申请号：CN201510206329.8

申请日：2015-04-27

Applicant: 清华大学深圳研究生院

Inventor： 佘青云 ,  卢宗庆 ,  张文健 ,  廖庆敏 ,  仝武军 ,  李丽

IPC: G06T7/13 ,  G06T7/155 ,  G06T7/20

Abstract: 本发明公开了一种图像处理方法，包括道路消失点检测步骤，道路消失点检测步骤包括如下步骤：对图像进行形态学梯度处理得到第一中间图像；对第一中间图像进行二值化处理得到第二中间图像；对第二中间图像进行形态学处理得到第三中间图像；对第三中间图像的每一行：将像素值进行累加得到行像素值和，将行像素值和最大对应的行作为图像的地平线位置；对第一中间图像中位于地平线位置以下的部分图像进行边缘检测得到第四中间图像；对第四中间图像进行直线检测获得第五中间图像，得到第五中间图像中的直线；从交点中确定道路消失点。本发明可以实现良好的道路识别与车前目标检测。