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公开(公告)号：CN108501039A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810253379.5
申请日：2018-03-26
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于球铰接的柔性机械臂，包括驱动机构和臂段机构，臂段机构包括依次相互连接的至少一段关节段，每段关节段包括多个关节模块、多个球关节、多根绳索和多个弹性连接模块，关节模块包括凸缘部和两个锥形凸出部，两个锥形凸出部分别设置在凸缘部的两侧，凸缘部连接在两侧的锥形凸出部的底部的圆形延伸处；在每相邻的两个关节模块之间通过多个弹性连接模块连接，且在每相邻的两个关节模块的两个相邻的锥形凸出部的顶端通过球关节铰接，多根绳索的第一端分别连接驱动机构以通过驱动机构驱动绳索，第二端依次经过多个关节模块之后固定连接在末端的关节模块上。本发明能够解决横向压缩问题，且柔性弯曲效果非常好。
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公开(公告)号：CN108237534B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201810008580.7
申请日：2018-01-04
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种连续型机械臂的空间避障轨迹规划方法，包括以下步骤：建立连续型机械臂的运动学模型，根据任务要求生成末端空间轨迹，利用模态函数建立机械臂构型的空间参考曲线，使其末端能够达到期望位置，根据单节机械臂变形特点将机械臂构型与空间参考曲线进行拟合，根据参考拟合点计算单段臂段的构型，检测连续型机械臂是否与障碍物发生碰撞，根据避障策略调整机械臂的构型，实现避障。本发明提出的连续型机械臂的空间避障轨迹规划方法，能够实现连续型机械臂的空间避障路径规划。
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公开(公告)号：CN108501039B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201810253379.5
申请日：2018-03-26
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于球铰接的柔性机械臂，包括驱动机构和臂段机构，臂段机构包括依次相互连接的至少一段关节段，每段关节段包括多个关节模块、多个球关节、多根绳索和多个弹性连接模块，关节模块包括凸缘部和两个锥形凸出部，两个锥形凸出部分别设置在凸缘部的两侧，凸缘部连接在两侧的锥形凸出部的底部的圆形延伸处；在每相邻的两个关节模块之间通过多个弹性连接模块连接，且在每相邻的两个关节模块的两个相邻的锥形凸出部的顶端通过球关节铰接，多根绳索的第一端分别连接驱动机构以通过驱动机构驱动绳索，第二端依次经过多个关节模块之后固定连接在末端的关节模块上。本发明能够解决横向压缩问题，且柔性弯曲效果非常好。
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公开(公告)号：CN109015655A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811036976.9
申请日：2018-09-06
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明实施例提供一种蛇形机器人运动控制方法，建立单关节基础底盘与远端盘之间的齐次变换关系；建立绳索长度与关节运动角度的映射关系；建立单关节速度级运动学；建立整臂的齐次变换关系与构造速度级雅可比矩阵。本发明实施例还提供一种蛇形机器人运动控制装置、蛇形机器人的末端定位方法及装置与存储介质。利用本发明实施例能够构造蛇形机器人的雅可比矩阵，对蛇形机器人的运动轨迹及速度进行分析控制，并且有效解决蛇形机器人的末端定位问题。
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公开(公告)号：CN108237534A
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201810008580.7
申请日：2018-01-04
Applicant: 清华大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种连续型机械臂的空间避障轨迹规划方法，包括以下步骤：建立连续型机械臂的运动学模型，根据任务要求生成末端空间轨迹，利用模态函数建立机械臂构型的空间参考曲线，使其末端能够达到期望位置，根据单节机械臂变形特点将机械臂构型与空间参考曲线进行拟合，根据参考拟合点计算单段臂段的构型，检测连续型机械臂是否与障碍物发生碰撞，根据避障策略调整机械臂的构型，实现避障。本发明提出的连续型机械臂的空间避障轨迹规划方法，能够实现连续型机械臂的空间避障路径规划。
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