公开(公告)号：CN119991818A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510473206.4

申请日：2025-04-16

Applicant: 深空探测实验室(天都实验室)

Inventor： 张天柱 ,  陈一涵 ,  杨文飞 ,  丁运来

IPC: G06T7/73 ,  G06V10/75 ,  G06V20/64 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V10/766 ,  G06V20/40 ,  G06V10/774 ,  G06V10/776 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/084 ,  G06N3/0895

Abstract: 本发明公开基于结构感知对应关系学习的相对姿态估计方法及系统，属于计算机视觉领域；方法包括：采集查询图像和参考图像，利用预训练的主干网络从查询图像和参考图像中分别提取得到特征图，并通过两步注意力机制处理得到更新特征图；之后与物体掩膜逐元素相乘，得到查询图像和参考图像的精细特征图；利用结构化感知关键点提取模块从精细特征图中，获取关键点空间坐标及对应的关键点特征；利用结构化对应性估计模块将关键点提升至查询坐标系中的3D空间，并回归其在参考坐标系中的对应3D坐标，建立用于相对姿态估计的3D对应关系；基于建立的3D对应关系，采用加权奇异值分解方法来求解最优旋转矩阵。