公开(公告)号：CN119197533A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411358411.8

申请日：2024-09-27

Applicant: 深海技术科学太湖实验室连云港中心

Inventor： 申卫华 ,  刘希洋 ,  胡琼 ,  唐思宇 ,  邵康健 ,  陈翔宇 ,  程展 ,  李宁博 ,  张东阳 ,  岳佳佳 ,  周诗楠

IPC: G01C21/20 ,  G06Q10/047 ,  G06F16/29

Abstract: 本发明的一种基于海图数据的无人船全局路径规划导航方法，首先接收起始点与目标点的经纬度，计算并膨胀出搜索区域，从海图数据中获取并处理碍航物信息，随后将坐标转换为墨卡托XY坐标并输入改进的A星算法中，算法通过网格化处理和考虑安全距离的网格边界扩展来规划路径，在路径规划中，采用新的代价函数结合动态调整的代价扩展因子进行节点扩展与碰撞检测，确保路径安全，规划后的路径经简化处理，最终将网格路径点转换回经纬度坐标，形成无人船的全局航行路径；有效结合了海图数据与智能算法，为无人船提供了高效、安全的导航方案，充分利用海图中各物标类目信息，提取碍航物数据，构建海上安全网格地图，提高了路径规划的准确性和效率。

公开(公告)号：CN119105509A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411357824.4

申请日：2024-09-27

Applicant: 深海技术科学太湖实验室连云港中心

Inventor： 申卫华 ,  刘希洋 ,  陈京普 ,  刁峰 ,  张海华 ,  刘杨 ,  姚文 ,  陈翔宇 ,  程展 ,  邵康健 ,  张山

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提出的无人船全局路径规划方法涵盖了从出港到航行至开阔海域，再到进港的全过程，先设定详细的航行路线及参数，区分出港、开阔海域、进港三段路线，配置或动态计算各段A星规划网格分辨率及安全距离，再根据航行路由点划分规划区域，再获取规划区域内的海图碍航物数据，并进行数据点插值处理，针对每段区域，考虑无人船安全距离情况下，分别应用相应网格分辨率的A星算法规划路径，并进行路径点简化平滑，确保避开所有碍航物，最终将出港、开阔海域、进港三段路径无缝拼接，形成完整且安全的全局航行路径。此方法兼顾不同海域的特定需求，提供更加精细化的路径规划策略，为无人船提供高效、安全的导航方案，提高了路径规划的精确性和效率。