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公开(公告)号：CN109940592A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910367107.2
申请日：2019-05-05
Applicant: 深圳航天科技创新研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种弹性外骨骼背架，包括：背部支撑单元，穿戴支撑于用户背部；弹性连接装置，包括传动连接杆与弹性元件，所述传动连接杆一端滑动连接于所述背部支撑单元，另一端连接于用户髋部，所述传动连接杆的滑动端之两端分别通过所述弹性元件与所述背部支撑单元连接，所述弹性元件的弹性力方向沿所述滑动端的滑动方向。该弹性外骨骼背架具有弹性特性而可跟随人体动作姿态实现自适应变换，具有穿戴舒适、运动灵活性高、人机协同性佳的优点。
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公开(公告)号：CN210061120U
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201920632784.8
申请日：2019-05-05
Applicant: 深圳航天科技创新研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种弹性外骨骼背架，包括：背部支撑单元，穿戴支撑于用户背部；弹性连接装置，包括传动连接杆与弹性元件，所述传动连接杆一端滑动连接于所述背部支撑单元，另一端连接于用户髋部，所述传动连接杆的滑动端之两端分别通过所述弹性元件与所述背部支撑单元连接，所述弹性元件的弹性力方向沿所述滑动端的滑动方向。该弹性外骨骼背架具有弹性特性而可跟随人体动作姿态实现自适应变换，具有穿戴舒适、运动灵活性高、人机协同性佳的优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN111940454B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202010655524.X
申请日：2020-07-09
Applicant: 深圳航天科技创新研究院
IPC: B09B3/00 , B09B3/30 , B09B5/00 , B09B101/15
Abstract: 本发明公开了一种硬盘回收处理设备，包括：上料装置，包括上料夹爪及输送带，上料夹爪用于将待处理硬盘抓取至输送带上；消磁装置，用于对待处理硬盘进行消磁；分离装置，包括旋转夹具及可沿三个相互垂直方向直线进给的批头模组，旋转夹具用于夹持待处理硬盘之硬盘盒，批头模组具有用于松脱螺纹紧固件的旋转批头；转移装置，用于将输送带末端的待处理硬盘转移至消磁装置上及将经消磁装置消磁后的待处理硬盘转移至旋转夹具上；物理破坏装置，用于对自硬盘盒分离后的硬盘体执行物理破坏。该硬盘回收处理设备可自动完成废旧硬盘的全部回收处理工作，无需人工介入、自动化程度高，大幅提高回收处理效率、降低人力成本。
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公开(公告)号：CN111940454A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010655524.X
申请日：2020-07-09
Applicant: 深圳航天科技创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种硬盘回收处理设备，包括：上料装置，包括上料夹爪及输送带，上料夹爪用于将待处理硬盘抓取至输送带上；消磁装置，用于对待处理硬盘进行消磁；分离装置，包括旋转夹具及可沿三个相互垂直方向直线进给的批头模组，旋转夹具用于夹持待处理硬盘之硬盘盒，批头模组具有用于松脱螺纹紧固件的旋转批头；转移装置，用于将输送带末端的待处理硬盘转移至消磁装置上及将经消磁装置消磁后的待处理硬盘转移至旋转夹具上；物理破坏装置，用于对自硬盘盒分离后的硬盘体执行物理破坏。该硬盘回收处理设备可自动完成废旧硬盘的全部回收处理工作，无需人工介入、自动化程度高，大幅提高回收处理效率、降低人力成本。
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公开(公告)号：CN109940594A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910367259.2
申请日：2019-05-05
Applicant: 深圳航天科技创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种动力外骨骼机器人，包括：胸背穿戴单元，穿戴支撑于用户的胸背部；腿部穿戴单元，穿戴于用户腿部，具有用于感测人机接触力的力传感器；髋部穿戴单元，穿戴于用户髋部；动力输出单元，设置于所述髋部穿戴单元上，所述动力输出单元的固定端通过第一传动杆件连接于所述胸背穿戴单元，所述动力输出单元的输出端通过第二传动杆件连接于所述腿部穿戴单元，所述动力输出单元根据所述力传感器的检测值输出助动力/助动力矩。本发明提供的动力外骨骼机器人可对髋部肌肉群与腰部肌肉群提供主动助力，降低人体行走和弯腰过程中的体能消耗与过劳损伤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109940593A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910367257.3
申请日：2019-05-05
Applicant: 深圳航天科技创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种腿部人机连接装置，包括：腿部连接件，贴合支撑于用户腿部；球铰单元，连接于所述腿部连接件远离所述用户腿部的一侧，所述球铰单元与所述腿部连接件之间具有三个转动自由度。该腿部人机连接装置可针对不同体形用户的腿部自适应地转动至贴合状态，实现外骨骼机器人与用户腿部的贴合穿戴，穿戴适应性与舒适度俱佳，力学传递可靠性高、信号获取精确度理想。
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公开(公告)号：CN102749168A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210260652.X
申请日：2012-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 一种无耦合六维力传感器的组合式标定装置，属于传感器标定技术领域。本发明为解决现有的六维力传感器标定装置存在体积较大、装配调试困难的问题。组合式标定装置包括Fz方向标定装置；Fx、Fy方向标定装置；Mz方向标定装置；Mx、My方向标定装置，压条压住传感器本体的下板从而将传感器本体固定在底板上。力转接盘通过与传感器本体相连接。杠杆的一端固定在轴承座上，另一端使用钢丝绳悬挂砝码。由杠杆原理，砝码的重量放大之后通过加载杆一加载杆二施加在力转接盘上。利用砝码作为力源，利用杠杆原理和滑轮组实现增力作用。与其他六维力传感器标定装置相比，本发明采用组合式方法以实现不同方向的标定，故体积较小、零件数量少、安装调试简单易行。
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公开(公告)号：CN102749168B
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201210260652.X
申请日：2012-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 一种无耦合六维力传感器的组合式标定装置，属于传感器标定技术领域。本发明为解决现有的六维力传感器标定装置存在体积较大、装配调试困难的问题。组合式标定装置包括Fz方向标定装置；Fx、Fy方向标定装置；Mz方向标定装置；Mx、My方向标定装置，压条压住传感器本体的下板从而将传感器本体固定在底板上。力转接盘通过与传感器本体相连接。杠杆的一端固定在轴承座上，另一端使用钢丝绳悬挂砝码。由杠杆原理，砝码的重量放大之后通过加载杆一加载杆二施加在力转接盘上。利用砝码作为力源，利用杠杆原理和滑轮组实现增力作用。与其他六维力传感器标定装置相比，本发明采用组合式方法以实现不同方向的标定，故体积较小、零件数量少、安装调试简单易行。
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公开(公告)号：CN210061121U
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201920632882.1
申请日：2019-05-05
Applicant: 深圳航天科技创新研究院
Abstract: 本实用新型公开了一种腿部人机连接装置，包括：腿部连接件，贴合支撑于用户腿部；球铰单元，连接于所述腿部连接件远离所述用户腿部的一侧，所述球铰单元与所述腿部连接件之间具有三个转动自由度。该腿部人机连接装置可针对不同体形用户的腿部自适应地转动至贴合状态，实现外骨骼机器人与用户腿部的贴合穿戴，穿戴适应性与舒适度俱佳，力学传递可靠性高、信号获取精确度理想。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210061119U
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201920631493.7
申请日：2019-05-05
Applicant: 深圳航天科技创新研究院
Abstract: 本实用新型公开了一种动力外骨骼机器人，包括：胸背穿戴单元，穿戴支撑于用户的胸背部；腿部穿戴单元，穿戴于用户腿部，具有用于感测人机接触力的力传感器；髋部穿戴单元，穿戴于用户髋部；动力输出单元，设置于所述髋部穿戴单元上，所述动力输出单元的固定端通过第一传动杆件连接于所述胸背穿戴单元，所述动力输出单元的输出端通过第二传动杆件连接于所述腿部穿戴单元，所述动力输出单元根据所述力传感器的检测值输出助动力/助动力矩。本实用新型提供的动力外骨骼机器人可对髋部肌肉群与腰部肌肉群提供主动助力，降低人体行走和弯腰过程中的体能消耗与过劳损伤。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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