公开(公告)号：CN118519348B

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410992921.4

申请日：2024-07-24

Applicant: 深圳大学

Inventor： 陈宏 ,  陈昭阳 ,  巩伟杰 ,  何莉 ,  张德津 ,  罗建华 ,  段大海

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种水下机器人滑模控制方法及系统，涉及自动控制技术领域，包括：通过视线导航法对载体进行控制降维，获取期望偏航角；确定载体的自身扰动，将自身扰动融合进入载体自身控制中，根据预设范围判断融合控制是否收敛，在收敛时结合当前偏航角误差设计输出改进偏航角误差，构建改进滑模面；确定动态趋近律期望效果，结合指数趋近律与改进滑模面、改进偏航角误差进行设计，得到动态趋近律；根据改进滑模面与动态趋近律，结合载体的状态，计算载体控制力矩，根据力矩控制载体。本发明使用改进滑模面与动态趋近律对滑模控制方法进行改进，融入载体自我扰动指标与实际工程需要，满足了实际工程需要。

公开(公告)号：CN118519348A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410992921.4

申请日：2024-07-24

Applicant: 深圳大学

Inventor： 陈宏 ,  陈昭阳 ,  巩伟杰 ,  何莉 ,  张德津 ,  罗建华 ,  段大海

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种水下机器人滑模控制方法及系统，涉及自动控制技术领域，包括：通过视线导航法对载体进行控制降维，获取期望偏航角；确定载体的自身扰动，将自身扰动融合进入载体自身控制中，根据预设范围判断融合控制是否收敛，在收敛时结合当前偏航角误差设计输出改进偏航角误差，构建改进滑模面；确定动态趋近律期望效果，结合指数趋近律与改进滑模面、改进偏航角误差进行设计，得到动态趋近律；根据改进滑模面与动态趋近律，结合载体的状态，计算载体控制力矩，根据力矩控制载体。本发明使用改进滑模面与动态趋近律对滑模控制方法进行改进，融入载体自我扰动指标与实际工程需要，满足了实际工程需要。