公开(公告)号：CN117387628A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311685953.1

申请日：2023-12-11

Applicant: 深圳大学

Inventor： 陈宏 ,  陈昭阳 ,  何莉 ,  张德津 ,  巩伟杰 ,  张博 ,  曾广娟

IPC: G01C21/20 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明公开了一种基于有向质点蚁群的水下机器人路径规划方法及设备，属于路径规划技术领域。该方法将每只蚂蚁都视作有向质点，通过蚂蚁当前方向与当前可访问节点计算出蚂蚁前往每个可访问节点的转弯代价，再将转弯代价加入蚂蚁选择下一节点时的轮盘赌流程，从而对蚂蚁选择各个节点的概率进行修正。此外，当每只个体蚂蚁完成搜索流程后，根据其当前所经过路径与平均速度对这段路径的水阻力进行分析，并将其作为水阻力信息素遗留到路径上，从而使蚁群算法可以搜索到高质量路径的同时，兼顾到仿生机器海豚的能耗指标。本发明以合理、高效，安全的方式进行水下机器人路径规划。

公开(公告)号：CN117387628B

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311685953.1

申请日：2023-12-11

Applicant: 深圳大学

Inventor： 陈宏 ,  陈昭阳 ,  何莉 ,  张德津 ,  巩伟杰 ,  张博 ,  曾广娟

IPC: G01C21/20 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明公开了一种基于有向质点蚁群的水下机器人路径规划方法及设备，属于路径规划技术领域。该方法将每只蚂蚁都视作有向质点，通过蚂蚁当前方向与当前可访问节点计算出蚂蚁前往每个可访问节点的转弯代价，再将转弯代价加入蚂蚁选择下一节点时的轮盘赌流程，从而对蚂蚁选择各个节点的概率进行修正。此外，当每只个体蚂蚁完成搜索流程后，根据其当前所经过路径与平均速度对这段路径的水阻力进行分析，并将其作为水阻力信息素遗留到路径上，从而使蚁群算法可以搜索到高质量路径的同时，兼顾到仿生机器海豚的能耗指标。本发明以合理、高效，安全的方式进行水下机器人路径规划。