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公开(公告)号：CN104875807B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510173037.9
申请日：2015-04-14
Applicant: 浙江工业大学 , 浙江省特种设备检验研究院
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种用于爬壁机器人的行动装置，包括机架，在机架上安装有两组磁吸附轮，每组磁吸附轮分为主动轮和从动轮，主动轮与从动轮通过同步带连接，主动轮与驱动电机连接；磁吸附轮的转轴安装在抱毂上，抱毂上固定有弹簧轴，弹簧轴穿过机架的竖向通孔，弹簧轴顶部设有挡片，在弹簧轴外侧、机架的两侧安装有弹簧。爬壁机器人通过四个磁轮吸附在壁面上，吸轮的减震梁弹性自适应结构使得机器人与壁面紧密贴合。每个主动轮由电机单独驱动，依靠同步带带动后轮转动，可依靠两侧轮子的差速实现转弯。
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公开(公告)号：CN104875808B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510173038.3
申请日：2015-04-14
Applicant: 浙江工业大学 , 浙江省特种设备检验研究院
IPC: B62D57/024 , G01N27/84
Abstract: 一种用于磁粉探伤检测的爬壁机器人，包括行动装置、喷磁装置、磁化装置、打标装置；在机架上安装有减震结构的磁吸附轮；四个E型探头通过柔性连接头与偏心凸轮驱动装置连接；打标装置包括推拉型电磁铁，在电磁铁的底部安装有标记印章。这种爬壁机器人可以牢固地吸附于罐体壁面，磁探头通过弹性连接可以有效地提高避障能力，完全可以替代目前的人工作业，提高探伤效率、降低人身伤害。
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公开(公告)号：CN104374825B
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201410662270.9
申请日：2014-11-19
Applicant: 浙江省特种设备检验研究院
IPC: G01N29/04
Abstract: 本发明涉及储气井超声相控阵自动检测装置及检测方法。目的是提供的自动检测装置及检测方法能提高检测效率高，结果准确，使用方便的特点。技术方案是：储气井超声相控阵自动检测装置，包括超声波检测仪、圆盘相控阵探头装置、曲面声反射镜、相控阵模块、牵引钢丝、编码器、扶正器以及卷绕设备。储气井超声相控阵自动检测装置的检测方法，其特征在于包括以下步骤：1)调整检测位置；2)发射超声波；3)接收反射波。
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公开(公告)号：CN104875808A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510173038.3
申请日：2015-04-14
Applicant: 浙江工业大学 , 浙江省特种设备检验研究院
IPC: B62D57/024 , G01N27/84
CPC classification number: B62D57/024 , G01N27/84
Abstract: 一种用于磁粉探伤检测的爬壁机器人，包括行动装置、喷磁装置、磁化装置、打标装置；在机架上安装有减震结构的磁吸附轮；四个E型探头通过柔性连接头与偏心凸轮驱动装置连接；打标装置包括推拉型电磁铁，在电磁铁的底部安装有标记印章。这种爬壁机器人可以牢固地吸附于罐体壁面，磁探头通过弹性连接可以有效地提高避障能力，完全可以替代目前的人工作业，提高探伤效率、降低人身伤害。
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公开(公告)号：CN104828170B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510229992.X
申请日：2015-05-08
Applicant: 浙江省特种设备检验研究院 , 浙江工业大学
IPC: B62D57/024 , B24B27/00
Abstract: 一种壁面打磨爬壁机器人，在机架上安装有行动装置、打磨装置，打磨装置安装在两自由度移动装置上；两自由度移动装置包括两只步进电机、一条同步带，滑板与机架通过Y向滑轨配合，工作滑块与滑块通过X向滑轨配合；打磨电机安装在工作滑块上，在打磨电机上方固定有升降电机，升降电机与螺杆通过同步带连接，螺杆与安装在打磨升降板上的滑块配合；打磨电机的输出端通过花键结构与打磨头连接，打磨头与打磨减震板连接。本发明打磨头通过简洁的两自由度移动装置驱动进行平面移动，控制极为灵活。通过这种自动化的打磨装置，取代了传统的手动打磨，提高了打磨效率，消除了人工打磨时的人身伤害的风险。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104897772A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510173047.2
申请日：2015-04-14
Applicant: 浙江工业大学 , 浙江省特种设备检验研究院
IPC: G01N27/84
Abstract: 磁粉探伤检测爬壁机器人的磁化装置，四个E型探头与工字形连接件连接，柔性连接头的上、下连接板间设有弹簧销轴，弹簧销轴外套设有压簧；上连接板外侧固定有带帽弹簧销轴，带帽弹簧销轴一端与下连接板固定连接，带帽弹簧销轴外侧套设有压簧；步进电机通过同步带与转轴连接，转轴上安装有偏心凸轮，偏心凸轮安装在上连接板的偏心轮外架内；磁探头的工字形连接件与柔性连接头固定。弹簧组因磁探头碰到壁面的障碍而被压缩，使磁探头能向机架一侧缩回，不致被电机带动直接向壁面挤压而遭致损坏，解决了机器人行进过程中磁探头对壁面障碍的避障，而且驱动磁探头下降也解决了机器人重心高的问题。
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公开(公告)号：CN104875809A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510173039.8
申请日：2015-04-14
Applicant: 浙江工业大学 , 浙江省特种设备检验研究院
IPC: B62D57/024 , B60B19/00
Abstract: 一种用于爬壁机器人的磁吸附轮，在转轴外固定有阵列磁环，阵列磁环包括若干组磁阵列单元，每组磁阵列单元依次包括N极向心到S极的径向磁块、N极到S极的顺时针环向磁块、N极外向心到S极的径向磁块，N板到S极的逆时针环向磁块。磁吸附轮通过内部的永磁单元Halbach阵列原理进行排列，而通过本发明这种排列，可以最大化地增强磁吸附力。
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公开(公告)号：CN104827467A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510230151.0
申请日：2015-05-08
Applicant: 浙江工业大学 , 浙江省特种设备检验研究院
IPC: B25J9/12
Abstract: 一种平面两自由度的移动装置，包括操作平台、步进电机及与步进电机连接的同步带，在操作平台的两侧设有Y向滑轨，滑板与滑轨通过滑块滑槽结构配合连接；两只同步电机分别安装在两支Y向滑轨的同侧端，两只换向轮分别安装在两支Y向滑轨的另一侧，在滑板上固定有四只传动轴套；一条同步带两端分别与工作滑块的两侧连接，这条同步带依次绕过同步带轮和传动轴套。本发明结构简单，通过两个步进电机输出不同方向、不同速度的扭矩，可以实现工作滑块在平面上任意位置的行走。应用在爬壁打磨机器人上，由于结构简洁，可以有效降低机器人的自重，使得控制更为灵活。
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公开(公告)号：CN104828170A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510229992.X
申请日：2015-05-08
Applicant: 浙江省特种设备检验研究院 , 浙江工业大学
IPC: B62D57/024 , B24B27/00
Abstract: 一种壁面打磨爬壁机器人，在机架上安装有行动装置、打磨装置，打磨装置安装在两自由度移动装置上；两自由度移动装置包括两只步进电机、一条同步带，滑板与机架通过Y向滑轨配合，工作滑块与滑块通过X向滑轨配合；打磨电机安装在工作滑块上，在打磨电机上方固定有升降电机，升降电机与螺杆通过同步带连接，螺杆与安装在打磨升降板上的滑块配合；打磨电机的输出端通过花键结构与打磨头连接，打磨头与打磨减震板连接。本发明打磨头通过简洁的两自由度移动装置驱动进行平面移动，控制极为灵活。通过这种自动化的打磨装置，取代了传统的手动打磨，提高了打磨效率，消除了人工打磨时的人身伤害的风险。
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公开(公告)号：CN104875807A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510173037.9
申请日：2015-04-14
Applicant: 浙江工业大学 , 浙江省特种设备检验研究院
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 一种用于爬壁机器人的行动装置，包括机架，在机架上安装有两组磁吸附轮，每组磁吸附轮分为主动轮和从动轮，主动轮与从动轮通过同步带连接，主动轮与驱动电机连接；磁吸附轮的转轴安装在抱毂上，抱毂上固定有弹簧轴，弹簧轴穿过机架的竖向通孔，弹簧轴顶部设有挡片，在弹簧轴外侧、机架的两侧安装有弹簧。爬壁机器人通过四个磁轮吸附在壁面上，吸轮的减震梁弹性自适应结构使得机器人与壁面紧密贴合。每个主动轮由电机单独驱动，依靠同步带带动后轮转动，可依靠两侧轮子的差速实现转弯。
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