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公开(公告)号：CN117274373A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311307483.5
申请日：2023-10-08
Applicant: 浙江工商大学
Abstract: 本发明涉及一种通过隐式神经光场表示的实时单目SLAM方法及装置。本发明采用相机定位和地图构建分步处理的方式实现单目RGB相机下通过隐式神经光场存储地图的实时SLAM；预训练一个估计相机位姿和深度的快推理模型，解决单目RGB相机在没有激光雷达和陀螺仪的条件下，无法为SLAM系统提供定位功能和场景深度信息的问题；通过基于光流估计的稠密束调整有效地优化相机位姿和地图点的位置，提升了位姿估计的准确性和深度估计的稳定性，增强了系统的鲁棒性；利用隐式神经光场存储和渲染场景地图，以更小的存储代价，解决了传统方法中场景表示不连续、分辨率受限、视角切换不流畅、光照和纹理建模困难的问题。
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