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公开(公告)号：CN102034234A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN201010516756.3
申请日：2010-10-20
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种多视图结构光自标定方法，包括以下步骤：1)多视图结构光系统包含一个摄像机和一个投影仪，投影仪投出一个网格图案，所述网格图案基于位置唯一原理进行编码产生，摄像机在三个不共线的位置获取三幅图片；2)定义Kc为摄像机内参数矩阵，π1和π2为两条任意投影仪平面，Hi是摄像机在c1到c2以及c1到c3通过平面π1透导得出的单应矩阵，i＝1，2，Kct为摄像机c1的极点表示为Kct＝t3e2；通过由条纹平面透导的单应矩阵可确定投影仪条纹平面在第一个摄像机坐标系中的消影线，结合无穷单应知识可得到摄像机和投影仪的内参数矩阵。本发明能简化计算、适用性良好、降低成本。
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公开(公告)号：CN101853526A
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN201010191583.2
申请日：2010-06-04
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 一种自适应密度的非均匀点云简化处理方法，包括以下步骤：1)首先对整体点云进行k近邻计算；2)根据每一个点的密度信息以及曲率信息进行自适应的均匀重采样；3)设初始点云为D，输出简化后点云为FD，求出点云的平均密度为所有点密度的加权平均值。设定点云平均密度阈值；对初始点云D均匀网格曲率适应性采样方法采样获得其子点集SD；计算SD中点与点之间的相似度，得到相似度矩阵S，并通过索引获得SD中点的u值；运用近邻聚类算法，S和u作为AP算法输入，计算点间的代表度矩阵和适选度矩阵；迭代更新点间的消息，直到达到目标值得到最终点集FD。本发明简化计算、减少占用的内存容量、能有效简化非均匀点云。
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公开(公告)号：CN101853508A
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN201010193722.5
申请日：2010-06-08
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种基于方向集的泛化置信度传播的双目立体视觉匹配方法，包括以下步骤：1)采集双目的左右两幅图像，建立马尔可夫随机场；2)产生多尺度马尔可夫随机场，第k层的大小是第k+1层大小的四分之一；3)设在多尺度马尔可夫随机场中共有n层，按从1到n的顺序分别对n个马尔可夫随机场进行求解，通过将一个在二维空间中搜索最小值的问题分解到多个一维空间中搜索最小值，将第i层的计算结果传递到第i+1层；4)在最底层马尔可夫随机场求解完成后，取代价值最小的那个状态作为该变量的最终状态，即为该变量所对应图像中点的视差值。本发明有效降低复杂度、减少计算量。
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公开(公告)号：CN101986347B
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201010522866.0
申请日：2010-10-28
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种立体视觉的序列重构方法，包括以下步骤：1）每两相邻的图片的匹配得到相邻两幅图片的特征点，然后基于所述特征点进行初步的匹配；用随机抽样一致性方法去除其中的误匹配点；2）选定与一幅图片I最合适的图片；3）设有n幅图片，每相邻两幅都做匹配并计算基本矩阵F；得到n-1个基本矩阵，也得到n-1重构与其决定的n-1个射影空间，把所有重构结果都转移到第一个射影重构。本发明能简化计算、实用性好。
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公开(公告)号：CN101877129B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010193499.4
申请日：2010-06-08
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种基于最小和缓存加速策略的泛化置信度传播的双目立体视觉匹配方法，包括以下步骤：1)采集双目的左右两幅图像，建立马尔可夫随机场；2)产生多尺度马尔可夫随机场，第k层的大小是第k+1层大小的四分之一；3)设在多尺度马尔可夫随机场中共有n层，按从1到n的顺序分别对n个马尔可夫随机场进行求解，将第i层的计算结果传递到第i+1层；4)在最底层马尔可夫随机场求解完成后，取代价值最小的那个状态作为该变量的最终状态，即为该变量所对应图像中点的视差值。本发明有效降低复杂度、减少计算量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102034234B
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201010516756.3
申请日：2010-10-20
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种多视图结构光自标定方法，包括以下步骤：1)多视图结构光系统包含一个摄像机和一个投影仪，投影仪投出一个网格图案，所述网格图案基于位置唯一原理进行编码产生，摄像机在三个不共线的位置获取三幅图片；2)定义Kc为摄像机内参数矩阵，π1和π2为两条任意投影仪平面，Hi是摄像机在c1到c2以及c1到c3通过平面π1透导得出的单应矩阵，i＝1，2，Kct为摄像机c1的极点表示为Kct＝t3e2；通过由条纹平面透导的单应矩阵可确定投影仪条纹平面在第一个摄像机坐标系中的消影线，结合无穷单应知识可得到摄像机和投影仪的内参数矩阵。本发明能简化计算、适用性良好、降低成本。
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公开(公告)号：CN101853508B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010193722.5
申请日：2010-06-08
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种基于方向集的泛化置信度传播的双目立体视觉匹配方法，包括以下步骤：1)采集双目的左右两幅图像，建立马尔可夫随机场；2)产生多尺度马尔可夫随机场，第k层的大小是第k+1层大小的四分之一；3)设在多尺度马尔可夫随机场中共有n层，按从1到n的顺序分别对n个马尔可夫随机场进行求解，通过将一个在二维空间中搜索最小值的问题分解到多个一维空间中搜索最小值，将第i层的计算结果传递到第i+1层；4)在最底层马尔可夫随机场求解完成后，取代价值最小的那个状态作为该变量的最终状态，即为该变量所对应图像中点的视差值。本发明有效降低复杂度、减少计算量。
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公开(公告)号：CN101877129A
公开(公告)日：2010-11-03
申请号：CN201010193499.4
申请日：2010-06-08
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种基于最小和缓存加速策略的泛化置信度传播的双目立体视觉匹配方法，包括以下步骤：1)采集双目的左右两幅图像，建立马尔可夫随机场；2)产生多尺度马尔可夫随机场，第k层的大小是第k+1层大小的四分之一；3)设在多尺度马尔可夫随机场中共有n层，按从1到n的顺序分别对n个马尔可夫随机场进行求解，将第i层的计算结果传递到第i+1层；4)在最底层马尔可夫随机场求解完成后，取代价值最小的那个状态作为该变量的最终状态，即为该变量所对应图像中点的视差值。本发明有效降低复杂度、减少计算量。
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公开(公告)号：CN100449258C
公开(公告)日：2009-01-07
申请号：CN200610050550.X
申请日：2006-04-27
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于二维彩色光编码的实时三维视觉系统，包括数字放映机，用以把光模板投射到物体上；摄像机，用以获取图象；微处理器，用以形成彩色调制光和进行三维重建，微处理器包括有：颜色集合模块，用以形成颜色集合：P＝{c1，c2，c3，…ci，…}，i≥3，其中ci表示一种特定波长的光波或者颜色；编码模块，用以从颜色集合中选出元素，并进行特定的编码组合成编码字，所述的编码字的具有领域唯一性；编码字输出模块，用以将编码字一一对应到光投影器件以输出光束；三维坐标计算模块，用以将获取的图像对应到光模板并计算得到三维空间坐标。本发明只需对单幅图象进行局部分析即可测量三维场景，因此重建效率高、系统速度快、实时性好。
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公开(公告)号：CN101986347A
公开(公告)日：2011-03-16
申请号：CN201010522866.0
申请日：2010-10-28
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种立体视觉的序列重构方法，包括以下步骤：1）每两相邻的图片的匹配得到相邻两幅图片的特征点，然后基于所述特征点进行初步的匹配；用随机抽样一致性方法去除其中的误匹配点；2）选定与一幅图片I最合适的图片；3）设有n幅图片，每相邻两幅都做匹配并计算基本矩阵F；得到n-1个基本矩阵，也得到n-1重构与其决定的n-1个射影空间，把所有重构结果都转移到第一个射影重构。本发明能简化计算、实用性好。
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