公开(公告)号：CN117471915A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311524893.5

申请日：2023-11-15

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 陈强 ,  李亚倩 ,  施卉辉

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种机械臂预定时间鲁棒重复学习控制方法，建立机械臂系统的动力学模型；通过构造非奇异预定时间虚拟控制器，有效避免传统有限时间反演控制中由虚拟控制器微分引起的奇异性问题，确保机械臂角位置跟踪误差在预定时间内收敛至原点附近邻域内；根据期望轨迹的周期特性，将机械臂系统的集总不确定划分为周期不确定和非周期不确定两部分，并构造全限幅重复学习更新律准确估计和补偿周期不确定部分；设计鲁棒控制律并引入终端吸引,补偿包括外部干扰在内的非周期不确定部分,实现机械臂角位置对周期性期望轨迹的高精度跟踪。

公开(公告)号：CN117559862A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202311505192.7

申请日：2023-11-13

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 陈强 ,  李亚倩 ,  施卉辉

IPC: H02P21/14 ,  H02P21/18 ,  H02P25/022

Abstract: 一种永磁同步电机预设时间重复学习反演控制方法，建立永磁同步电机系统的动力学模型；构建期望误差轨迹，开发了一种误差跟踪方法，从而可以在控制器设计中不使用任何切换机制的情况下，确保位置跟踪误差在预设的收敛时间收敛至原点附近邻域；根据期望轨迹的周期特性，将电机系统的非参不确定划分为周期不确定和非周期不确定两部分，并构造全限幅重复学习更新律准确估计和补偿周期不确定部分；设计鲁棒控制律并引入终端吸引，补偿包括外部干扰在内的非周期不确定部分，实现永磁同步电机角位置对周期性期望轨迹的快速、高精度跟踪。

公开(公告)号：CN117322829A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311146191.8

申请日：2023-09-06

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 何熊熊 ,  陈鹏 ,  李沅昊 ,  李义甲 ,  欧县华 ,  李亚倩

IPC: A61B1/045 ,  G06F17/10

Abstract: 一种基于动力学的胶囊手术机器人闭环运动控制方法，包括以下步骤：步骤1，分析胶囊机器人原理图；步骤2，求取胶囊机器人位置以及其轨迹规划；步骤3，求取机械臂末端磁铁位置；步骤4，建立末端磁铁以及胶囊机器人的闭环控制；步骤5，闭环胶囊机器人移动实验：对胶囊内窥镜机器人系统中胶囊机器人移动进行测试实验。本发明高精度跟踪、使用简单，更适用于实际工程应用中；计算数据信息少，实用性更大。

公开(公告)号：CN119341427A

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411408448.7

申请日：2024-10-10

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 陈强 ,  洪宜煌 ,  李亚倩 ,  施卉辉 ,  何熊熊

IPC: H02P21/18 ,  G06F17/10 ,  H02P21/22 ,  H02P21/00 ,  H02P25/022 ,  H02P27/06

Abstract: 一种旋转电机有限空间重复学习控制方法，针对需要以变速度运行的旋转电机，即使空间周期性参数沿着时间轴是非周期性的，也可以实现具有空间周期性参数不确定性的旋转电机的角速度跟踪，首先建立旋转电机系统的动力学模型，通过空间微分算子，将旋转电机系统从时间域转换到空间域，在空间域内设计有限空间重复学习控制器，实现旋转电机在存在初始误差的情况下，保证旋转电机的角速度跟踪误差能够在电机转子转动有限角度范围内收敛至原点附近邻域内,实现旋转电机角速度对期望轨迹的快速、高精度跟踪。

公开(公告)号：CN117031952A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311005002.5

申请日：2023-08-10

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 陈强 ,  苏洋 ,  李亚倩

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种运动系统的空间迭代学习控制方法，建立城市地铁运动系统的动态模型，初始化系统的状态与控制参数；定义空间域微分算子实现运动系统动力学的转换，将时间坐标状态转化为空间状态，在空间域中，设计空间迭代控制器。本发明能经过一定次数的迭代后，可以实现在空间域中跟踪给定的速度参考轨迹，并在运行到指定的空间位置时达到指定的期望速度。