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公开(公告)号：CN101853495A
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN201010191094.7
申请日：2010-06-03
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于形态学的细胞分离方法，包括以下步骤：1)区域标记：对于细胞图像分割结果的二值图，基于形态学标记，通过标记得到各个粘连区域的标记值；2)提取单体细胞：2.1)提取区域的过程；2.2)首先从区域标记图中找出存在粘连区域的标记图，选择结构元素大小为1的圆结构对其进行膨胀，直至标记图边界超出粘连图外边界时停止，所述标记图的大小是粘连细胞中一个单体细胞的整体；3)遍历重构的新二值图集，根据坐标和面积信息，确定各个单体的归属，并建立图像集。本发明能够有效分离粘连的细胞、为准确计算细胞的形态参数做好准备。
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公开(公告)号：CN101486189A
公开(公告)日：2009-07-22
申请号：CN200910096517.4
申请日：2009-03-05
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种用于模块化机器人的旋转模块，包括左连接板、右连接板、上底板、下底板、舵机和旋转连接盘，舵机的上部安装在上舵机卡座上，上舵机卡座左侧与左连接板连接，上舵机卡座右侧与右连接板连接，舵机的中部安装在下舵机卡座上，下舵机卡座的左侧与左连接板连接，下座机卡座的右侧与右连接板连接；舵机的转轴与主动齿轮连接，主动齿轮与被动齿轮啮合，被动齿轮的主轴穿过上底板，旋转连接盘安装在主轴上，旋转连接盘和下底板设有与拼装模块配合的安装孔。本发明能够与拼装模块一起构建多足机器人、使机器人具有良好的对称性、具有更稳定的运动方式、具有更多的自由度和较大活动范围。
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公开(公告)号：CN101499223A
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200910095985.X
申请日：2009-02-26
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种二维线性结构的模块化机器人的运动步态控制方法，多个拼装模块相连，将一个拼装模块的左底板与相邻拼装模块的右底板以90度旋转连接，相互间隔的拼装模块布置方式相同，每个拼装模块绕舵机的转轴转动，所述舵机连接用以控制舵机的转轴旋转角度的发生器，所述运动步态控制方法包括：设置控制参数：AV，AH，ΔΦV，ΔΦH，ΔΦHV，OV，OH，T；其中参数AV，ΔΦV，OV控制水平模块，参数AH，ΔΦH，OH控制垂直模块，参数ΔΦHV控制两组模块之间的关系，控制两组模块的数学模型。本发明控制算法简单，计算量小、适应性好。
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公开(公告)号：CN101486189B
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN200910096517.4
申请日：2009-03-05
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种用于模块化机器人的旋转模块，包括左连接板、右连接板、上底板、下底板、舵机和旋转连接盘，舵机的上部安装在上舵机卡座上，上舵机卡座左侧与左连接板连接，上舵机卡座右侧与右连接板连接，舵机的中部安装在下舵机卡座上，下舵机卡座的左侧与左连接板连接，下座机卡座的右侧与右连接板连接；舵机的转轴与主动齿轮连接，主动齿轮与被动齿轮啮合，被动齿轮的主轴穿过上底板，旋转连接盘安装在主轴上，旋转连接盘和下底板设有与拼装模块配合的安装孔。本发明能够与拼装模块一起构建多足机器人、使机器人具有良好的对称性、具有更稳定的运动方式、具有更多的自由度和较大活动范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101499222A
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200910095984.5
申请日：2009-02-26
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种线性结构的模块化机器人的运动步态控制方法，多个拼装模块以相同方向相连，将一个拼装模块的左底板与相邻拼装模块的右底板以0度旋转连接，每个拼装模块绕舵机的转轴转动，所述舵机连接用以控制舵机的转轴旋转角度的发生器，所述运动步态控制方法包括：1)设置控制参数：相邻发生器的相位差ΔΦ，模块振幅A和周期T；2)每个发生器的控制函数为：Pi＝Asin((2π/T)t+(i－1)ΔΦ)i∈{1…n} (2)；上式(2)中，Pi表示第i个拼装模块在时间t所要转到的角度，其中n为拼装模块的总数。本发明控制算法简单，计算量小、适应性好。
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公开(公告)号：CN101853507B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010191332.4
申请日：2010-06-03
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种仿射传播聚类的细胞分类方法，包括以下步骤：1)、选取细胞图像的圆形度参数C和矩形度参数R，设计样本坐标Xsample＝λ·C+(1-λ)·R，其中λ代表先验输入值；选取细胞图像的面积参数Area作为另一样本坐标Ysample，选取细胞图像的核质比参数prop作为再一样本坐标Zsample；2)、以所述三维的样本坐标的欧式距离作为样本距离，仿射传播聚类的S矩阵的对角线取值为各个样本间距离的平均；3)、初始情况下，设置归属度矩阵A(i，k)＝0，更新矩阵R，更新矩阵A；4)、在迭代设定次数后停止，从分类结果得到不同类型的细胞。本发明提供一种适合于处理海量数据、实时性良好、能有效进行细胞分类的仿射传播聚类的细胞分类方法。
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公开(公告)号：CN101853507A
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN201010191332.4
申请日：2010-06-03
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种仿射传播聚类的细胞分类方法，包括以下步骤：1)选取细胞图像的圆形度参数C和矩形度参数R，设计样本坐标Xsample＝λ·C+(1-λ)·R，其中λ代表先验输入值；选取细胞图像的面积参数Area作为另一样本坐标Ysample，选取细胞图像的核质比参数prop作为再一样本坐标Zsample；2)以所述三维的样本坐标的欧式距离作为样本距离，仿射传播聚类的S矩阵的对角线取值为各个样本间距离的平均；3)初始情况下，设置归属度矩阵A(i，k)＝0，更新矩阵R，更新矩阵A；4)在迭代设定次数后停止，从分类结果得到不同类型的细胞。本发明提供一种适合于处理海量数据、实时性良好、能有效进行细胞分类的仿射传播聚类的细胞分类方法。
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公开(公告)号：CN201361871Y
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200920114891.8
申请日：2009-03-05
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种用于模块化机器人的节点模块，包括左连接板、右连接板、前连接板、后连接板、上连接板和下连接板，左连接板的上端与上连接板连接，左连接板的下端与下连接板连接，左连接板的前端与前连接板连接，左连接板的后端与后连接板连接；右连接板的上端与上连接板连接，右连接板的下端与下连接板连接，右连接板的前端与前连接板连接，右连接板的后端与后连接板连接；前连接板的上端与上连接板连接，前连接板的下端与下连接板连接；后连接板的上端与上连接板连接，后连接板的下端与下连接板连接；左连接板、右连接板、前连接板和后连接板设有与拼装模块配合的安装孔。本实用新型能够与拼装模块一起构建多足机器人、使机器人具有良好的对称性。
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公开(公告)号：CN201371456Y
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200920114892.2
申请日：2009-03-05
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种用于模块化机器人的旋转模块，包括左连接板、右连接板、上底板、下底板、舵机和旋转连接盘，舵机的上部安装在上舵机卡座上，上舵机卡座左侧与左连接板连接，上舵机卡座右侧与右连接板连接，舵机的中部安装在下舵机卡座上，下舵机卡座的左侧与左连接板连接，下座机卡座的右侧与右连接板连接；舵机的转轴与主动齿轮连接，主动齿轮与被动齿轮啮合，被动齿轮的主轴穿过上底板，旋转连接盘安装在主轴上，旋转连接盘和下底板设有与拼装模块配合的安装孔。本实用新型能够与拼装模块一起构建多足机器人、使机器人具有良好的对称性、具有更稳定的运动方式、具有更多的自由度和较大活动范围。
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