公开(公告)号：CN115407717A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202210988117.X

申请日：2022-08-17

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 董辉 ,  孙动动 ,  徐嘉晨 ,  罗立锋 ,  张成祥 ,  俞立

IPC: G05B19/41

Abstract: 本发明公开了一种支持多轴联动的高速高精度直线插补方法，包括：S1、根据待插补直线的起点和终点计算出理想直线运动轨迹方程、脉冲总数N；S2、根据待插补直线的进给方向确定其所在象限；S3、置i＝1，根据待插补直线所在象限确定当前位置的三个预测插补点到待插补直线的垂直距离；S4、计算当前位置的预测值；S5、根据当前位置的预测值选取下一运动位置，并对应更新N；S6、计算下一运动位置的预测值；S7、桁架机械手末端运动至下一运动位置，并判断N是否等于0，若是，认为完成直线插补，结束操作，否则，更新i＝i+1，返回步骤S5。该方法利用预测插补点与待插补直线的距离偏差确定实际插补点，可同时提高插补速度与精度。

公开(公告)号：CN115401687A

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202210884772.0

申请日：2022-07-26

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 董辉 ,  徐嘉晨 ,  孙动动 ,  罗立锋 ,  张成祥 ,  俞立

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种异形空间内的机械手安全轨迹规划方法，包括：异形空间示教，示教异形空间由两个矩形安全区构成，并记录每个矩形安全区对角两个点的坐标；根据每个矩形安全区对角两个点的坐标得到模内安全区范围；轨迹的起点与终点示教；根据示教的起点、交点和终点得到由起点到交点之间的直线以及交点到终点之间的圆弧构成的轨迹，机械手运动时由起点直线运动至交点，并在交点与终点之间进行数字积分圆弧插补直至运动至终点取物。本发明可保证机械手在模内区域时安全运行防止撞击注塑机及模具，也可进一步地缩短机械手做取出动作的时间，与注塑机配合，提高注塑机的工作效率。