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公开(公告)号：CN116660209A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310718752.0
申请日：2023-06-16
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 基于量子弱测量的双流道液体折射率传感系统，包含沿光路依次设置的SLD光源、高斯滤光片、偏振片Ⅰ、带流道的棱镜Ⅰ、带流道的棱镜Ⅱ、四分之一波片、相位补偿器SBC、偏振片Ⅱ和光谱仪。SLD光源发射宽谱光，经过高斯滤光片后形成中心波长为830nm，带宽为10nm的窄带高斯光并在偏振片Ⅰ处进行前选择；前选择后的光到达带流道的棱镜后发生两次全反射后出射，出射后的光经过四分之一波片和相位补偿器SBC进行正交偏振的相位调节；相位调节后的光通过偏振片Ⅱ进行后选择，后选择后的光入射至光谱仪的接收耦合头，光谱仪与计算机电连接，计算机根据光谱数据计算得到中心波长位移，再由中心波长位移计算得到待测液的折射率和浓度。本发明具有更高的灵敏度和稳定性。
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公开(公告)号：CN111665838B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202010435039.1
申请日：2020-05-21
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种自平衡机器人抗持续性外力作用的姿态控制方法，包括定时读取左右轮轴分别对应的编码器的数值，将两编码器的数值相加作为状态参数，所述状态参数具有正负；根据所述状态参数判断当前自平衡机器人的运行状态；根据所述运动状态，采用PID控制器调节自平衡机器人维持原地。本发明通过编码器判断当前自平衡机器人的运行状态，以避免陀螺仪无法正确反映自平衡机器人当前运行状态的弊端，并且通过不同的运行状态采取不同的措施，以保证准确快速的修复自平衡机器人的波动，调节平衡机器人的姿态，以实现始终维持原地平衡。
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公开(公告)号：CN111546343B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010401801.4
申请日：2020-05-13
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进人工势场法的消防移动机器人路径规划方法及系统，方法包括获取火灾点；获取火灾点附近的消防移动机器人的坐标点；设置目标点，并建立目标点和消防移动机器人之间的对应关系；读取环境信息，采用改进人工势场法计算消防移动机器人对应的合力；判断消防移动机器人是否陷入局部极小点，若是则采用模拟退火算法逃离局部极小点，然后重新计算合力；否则将计算得到的合力发送至对应的消防移动机器人，判断运动后的消防移动机器人是否达到对应的目标点，若已达到目标点则执行灭火作业；否则重新计算合力。本发明解决了人工势场法路径规划时出现的目标不可达和陷入局部极小点问题，同时消防移动机器人规避障碍更快到达目标点。
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公开(公告)号：CN112083433A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010704463.1
申请日：2020-07-21
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于两轮移动机器人的激光雷达除畸变方法，包括：获取一帧激光雷达中每一个激光点的原始位姿数据；获取第一时间段内里程计的第一位姿数据；获取第二时间段内IMU的加速度数据以及IMU的Z轴的角速度数据；利用IMU的Z轴的角速度数据对原始位姿数据进行第一次除畸变；利用IMU的加速度数据对里程计的第一位姿数据进行补偿得到补偿数据；利用补偿数据对第一次除畸变后的数据进行第二次除畸变，得到激光雷达最终的除畸变数据。本发明能够准确的反应激光雷达运动情况，并且能够实现激光雷达去除畸变和状态估计解耦。
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公开(公告)号：CN110766614B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN201910837566.2
申请日：2019-09-05
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种无线扫描笔的图像预处理方法和系统，其中无线扫描笔的图像预处理方法包括：接收无线扫描笔获取并发送的原始图像，对原始图像进行中值滤波，并提取灰度图像；对所述灰度图像采用直方图算法进行处理，得到灰度直方图；对所述灰度图像进行二值化处理；对二值化处理后的图像进行形态学的闭操作，得到图像预处理后的最终图像。本发明的无线扫描笔的图像预处理方法和系统，解决了获取的无线扫描笔的原始图像存在缺陷的问题，将原始图像恢复至完整清晰的图像，以便于后续对图像的识别。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111665838A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010435039.1
申请日：2020-05-21
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种自平衡机器人抗持续性外力作用的姿态控制方法，包括定时读取左右轮轴分别对应的编码器的数值，将两编码器的数值相加作为状态参数，所述状态参数具有正负；根据所述状态参数判断当前自平衡机器人的运行状态；根据所述运动状态，采用PID控制器调节自平衡机器人维持原地。本发明通过编码器判断当前自平衡机器人的运行状态，以避免陀螺仪无法正确反映自平衡机器人当前运行状态的弊端，并且通过不同的运行状态采取不同的措施，以保证准确快速的修复自平衡机器人的波动，调节平衡机器人的姿态，以实现始终维持原地平衡。
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公开(公告)号：CN111552174A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010401770.2
申请日：2020-05-13
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种地形自适应移动机器人升降架的控制方法，包括获取移动机器人的角度和角速度；通过所述距离传感器获得距离传感器与地面之间的间距，根据该间距计算前后位置的电动推杆各自的目标伸长距离；根据目标伸长距离驱动前后位置的电控支架的电动推杆伸长，并读取编码器的数值，根据编码器的数值计算电动推杆当前的实际伸长距离；根据电动推杆的伸长距离和移动机器人的角度控制升降架。本发明有效解决了移动机器人在自启动时失衡摔倒的问题。
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公开(公告)号：CN111546343A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010401801.4
申请日：2020-05-13
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进人工势场法的消防移动机器人路径规划方法及系统，方法包括获取火灾点；获取火灾点附近的消防移动机器人的坐标点；设置目标点，并建立目标点和消防移动机器人之间的对应关系；读取环境信息，采用改进人工势场法计算消防移动机器人对应的合力；判断消防移动机器人是否陷入局部极小点，若是则采用模拟退火算法逃离局部极小点，然后重新计算合力；否则将计算得到的合力发送至对应的消防移动机器人，判断运动后的消防移动机器人是否达到对应的目标点，若已达到目标点则执行灭火作业；否则重新计算合力。本发明解决了人工势场法路径规划时出现的目标不可达和陷入局部极小点问题，同时消防移动机器人规避障碍更快到达目标点。
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公开(公告)号：CN116297186A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310135808.X
申请日：2023-02-20
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 基于光波导结构与弱测量的液体折射率传感系统及方法。本发明包括SLD光源、高斯滤波片、偏振片Ⅰ、偏振片Ⅱ、光波导、四分之一波片Ⅰ、四分之一波片Ⅱ以及光谱仪。SLD光源发射中心波长为830nm的激光，激光经过高斯片后通过前选择偏振片进行前选择。光到达光波导后在待测液‑波导表面多次全内反射后出射，出射光经过波片进行p和s偏振的相位调节，通过后选择偏振片进行后选择，出射光由光谱仪接收并进行中心波长分析，最终由计算机根据中心波长位移计算得到待测液体折射率。本发明还提供基于光波导结构与弱测量的液体折射率传感方法。本发明通过光波导实现直线共路和多次反射，较传统的测量方法具有更高的稳定性和灵敏度。
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公开(公告)号：CN111399500B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202010060834.7
申请日：2020-01-19
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种两轮自平衡车集中式编队控制方法，包括：计算跟随平衡车的理想位置信息；由跟随平衡车当前的实际位置信息和所述理想位置信息，计算跟随平衡车的位置误差；采用运动学控制器根据位置误差输出控制跟随机器人的理想线速度和理想角速度；若理想角速度旋转的角度与跟随平衡车实际旋转的角度相同则向跟随平衡车输出理想角速度；否则构建增量式PD控制器，根据采样时间内旋转的角度误差输出实际角速度至跟随平衡车；若按照理想线速度运行的坐标与跟随平衡车实际运行的坐标相同，则向跟随平衡车输出理想线速度；根据采样时间内运行的坐标误差输出实际线速度至跟随平衡车。本发明的实现平衡车保持队形的同时稳定运行。
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