公开(公告)号：CN107116734A

公开(公告)日：2017-09-01

申请号：CN201710227892.2

申请日：2017-04-10

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 赵治宇 ,  史杰锞 ,  李操 ,  叶可然 ,  冯鑫钊 ,  鲍官军 ,  叶会见

IPC: B29C39/02 ,  B29C39/12 ,  B29C39/42 ,  B29K67/00 ,  B29K83/00

CPC classification number: B29C39/025 ,  B29C39/123 ,  B29C39/42 ,  B29K2067/00 ,  B29K2083/00

Abstract: 一种单气道高分子软体手指的制作工艺，所述单气道高分子软体手指由PDMS与Ecoflex 00‑30两种橡胶复合而成，PDMS橡胶层与Ecoflex 00‑30层之间设有气腔，先将其中一种橡胶材料浇注到手指模具的型腔中固化形成下橡胶层，在固化成型的一种橡胶层上放置用于形成气腔的圆柱型模具，再向模具中浇注另一种橡胶材料并固化形成上橡胶层，最后取出圆柱型模具，得到单气道高分子软体手指。本发明提供一种多变环境中的顺应性较好、安全性较好的单气道高分子软体手指的制作工艺，采用两种橡胶复合而成。由于采用橡胶作为基础材料，其有着质量小且柔性强的特点，更适用于人机交互领域。

公开(公告)号：CN106965200A

公开(公告)日：2017-07-21

申请号：CN201710227893.7

申请日：2017-04-10

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 叶可然 ,  李操 ,  冯鑫钊 ,  赵治宇 ,  史杰锞 ,  鲍官军 ,  叶会见

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/10 ,  B25J15/12 ,  B25J17/00 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J15/0009 ,  B25J15/10 ,  B25J15/12 ,  B25J17/00 ,  B25J19/00

Abstract: 一种气体驱动柔性高分子软体机械手，软体手指设有气腔，气腔的下端与外界连通，气腔的上端封闭；软体手指包括大拇指、食指、中指、无名指和小拇指，大拇指胶接在下手掌一侧的安装槽内，下手掌设有与大拇指气腔连通的大拇指气管连接通道，下手掌另一侧安装舵机，舵机的动作端安装上手掌，下指节的上端与关节的下端的安装凹槽连接，关节的上端的安装凹槽与上指节的下端连接，关节上设有与上指节的气腔连通的上指节气管连接通道；食指、中指、无名指和小拇指的下指节分别胶接在的上手掌的上端的安装凹槽内，上手掌设有与下指节的气腔连通的下指节气管连接通道，各个气管连接通道均通过控制阀接入气泵。本发明灵活性好、机械结构简单、造价较低。

公开(公告)号：CN206703041U

公开(公告)日：2017-12-05

申请号：CN201720365517.X

申请日：2017-04-10

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 叶可然 ,  李操 ,  冯鑫钊 ,  赵治宇 ,  史杰锞 ,  鲍官军 ,  叶会见

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/10 ,  B25J15/12 ,  B25J17/00 ,  B25J19/00

Abstract: 一种气体驱动柔性高分子软体机械手，软体手指设有气腔，气腔的下端与外界连通，气腔的上端封闭；软体手指包括大拇指、食指、中指、无名指和小拇指，大拇指胶接在下手掌一侧的安装槽内，下手掌设有与大拇指气腔连通的大拇指气管连接通道，下手掌另一侧安装舵机，舵机的动作端安装上手掌，下指节的上端与关节的下端的安装凹槽连接，关节的上端的安装凹槽与上指节的下端连接，关节上设有与上指节的气腔连通的上指节气管连接通道；食指、中指、无名指和小拇指的下指节分别胶接在的上手掌的上端的安装凹槽内，上手掌设有与下指节的气腔连通的下指节气管连接通道，各个气管连接通道均通过控制阀接入气泵。本实用新型灵活性好、结构简单、造价较低。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利