公开(公告)号：CN113558928B

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202110682950.7

申请日：2021-06-21

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 卢仪 ,  马磊 ,  吴昱鑫 ,  韦威 ,  陈迪沛 ,  蔡世波 ,  鲍官军

IPC: A61H1/02

Abstract: 一种踝关节运动康复机器人，以静平台为底座，支撑杆安装在静平台上，支撑杆上由下至上安装大齿轮、主动套环、定制轴套和中间动平台，步进电机的输出轴与大齿轮联动，气缸输出轴与电动推杆连接，主动套环采用螺栓螺母与电动推杆连接，定制轴套与主动套环同轴安装，2号连杆中部与支撑轴固定连接，1号连杆及3号连杆通过角接触球轴承与2号连杆连接组成连杆机构，中间动平台与3号连杆连接，顶端动平台与中间动平台通过轴连接，限位装置由限位板、限位杆组成，通过限位轴与顶端动平台连接。本发明通过对踝关节定期进行持续的被动运动，可以防止关节粘连、僵硬，防止周围软组织出现萎缩，还能促进踝关节的血液循环。

公开(公告)号：CN113558927A

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：CN202110682933.3

申请日：2021-06-21

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 陈迪沛 ,  马磊 ,  卢仪 ,  韦威 ,  何必磊 ,  蔡世波 ,  鲍官军

IPC: A61H1/02

Abstract: 一种椅式下肢运动康复机器人，包括运动部分、驱动部分和机架部分，所述机架部分包括靠背、座椅、电机、支撑柱和底座，所述驱动部分为大腿电动推杆和小腿电动推杆；所述运动部分包括关节转动件、运动机构与机架固定结构和关节连接轴、大腿机械臂构件、机械臂可变动部分轴承连接件、大腿机械臂机构、小腿机械臂机构、足部结构、机身左右固定结构、定位连接件、带动人体运动机构和端盖，机身左右固定结构和运动机构与机架固定结构采用螺栓连接；电动推杆与电动推杆连接件采用螺栓连接，电动推杆连接件通过螺栓固定在机械臂上。

公开(公告)号：CN113558928A

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：CN202110682950.7

申请日：2021-06-21

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 卢仪 ,  马磊 ,  吴昱鑫 ,  韦威 ,  陈迪沛 ,  蔡世波 ,  鲍官军

IPC: A61H1/02

Abstract: 一种踝关节运动康复机器人，以静平台为底座，支撑杆安装在静平台上，支撑杆上由下至上安装大齿轮、主动套环、定制轴套和中间动平台，步进电机的输出轴与大齿轮联动，气缸输出轴与电动推杆连接，主动套环采用螺栓螺母与电动推杆连接，定制轴套与主动套环同轴安装，2号连杆中部与支撑轴固定连接，1号连杆及3号连杆通过角接触球轴承与2号连杆连接组成连杆机构，中间动平台与3号连杆连接，顶端动平台与中间动平台通过轴连接，限位装置由限位板、限位杆组成，通过限位轴与顶端动平台连接。本发明通过对踝关节定期进行持续的被动运动，可以防止关节粘连、僵硬，防止周围软组织出现萎缩，还能促进踝关节的血液循环。