公开(公告)号：CN119858156A

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202411937216.0

申请日：2024-12-26

Applicant: 浙江大学长三角智慧绿洲创新中心 ,  浙江中扬立库技术有限公司

Inventor： 胡伟飞 ,  焦清 ,  陈新安 ,  王开胜 ,  唐宁 ,  张桐舟 ,  赵峰 ,  方健豪 ,  鄢继铨

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于滑动窗口自注意力机制的机器人动态抓取方法，该方法先安装相机，基于手眼标定技术计算相机与机械臂坐标系间的转换矩阵；采用仿射变换对静态数据集进行处理，以生成具有速度信息的抓取动态数据集；然后构建基于滑动窗口多头自注意力机制的动态抓取网络模型，并设计同时考虑物体运动速度和抓取姿态的损失函数优化模型；最后将训练好的模型部署到机器人抓取环境中，设计基于位置的视觉伺服抓取控制方案，实现机械臂末端执行器对待抓取物体的跟随移动以及抓取动作。本发明的机器人动态抓取方法，能够基于相机采集到的一组连续单通道深度图像快速准确地预测出物体抓取姿态和运动速度，解决了复杂动态环境下通用物体的抓取问题。

公开(公告)号：CN119960515A

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202411915275.8

申请日：2024-12-24

Applicant: 浙江大学长三角智慧绿洲创新中心 ,  浙江中扬立库技术有限公司

Inventor： 胡伟飞 ,  赵一锋 ,  焦清 ,  邵戈羽 ,  方健豪 ,  张桐舟 ,  赵峰 ,  鄢继铨 ,  唐宁 ,  王开胜 ,  陈新安

IPC: G05D19/02

Abstract: 本发明公开了一种高位堆垛机综合速度优化减振方法，该方法对于超过32米的大型高位堆垛机进行了综合速度优化，具体包括：提出基于位移传感器的系统辨识方法，建立堆垛机动态载荷不确定性条件下的振动参数量表；计算高位堆垛机复杂工况下的固有频率变更特征平均值以及阻尼比平均值，以构建零振动微分输入整形器；将零振动微分输入整形器与S型曲线速度规划命令卷积后，获得综合速度优化曲线，输入堆垛机控制系统进行堆垛机的控制。本发明能够有效抑制高位堆垛机顶端振动情况，并具备开环控制的实时性。