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公开(公告)号：CN116880184A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310856720.7
申请日：2023-07-12
Applicant: 浙江大学海南研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种无人船轨迹追踪预测控制方法、系统及存储介质，应用于无人船智能控制技术领域，能够缓解无人船不确定流体动力学或环境干扰引起的建模错误和模型预测控制算法计算效率问题，并且提高了控制的稳定性。该方法包括：获取训练数据集；其中，所述训练数据集通过模拟仿真得到；根据所述训练数据集通过预设神经网络训练算法对预设神经网络进行训练，得到学习模型；根据所述学习模型和无人船物理模型，构建得到混合物理学习模型；通过对所述混合物理学习模型进行坐标系转换，构建得到混合物理学习误差动力学模型；通过所述混合物理学习误差动力学模型进行无人船轨迹追踪预测控制。
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