-
公开(公告)号：CN110125662A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910209005.8
申请日：2019-03-19
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
Abstract: 音膜球顶自动装配系统，包括三轴运动系统，机械手上的真空吸盘抓取球顶，移至音膜拍照位置获得音膜图像，计算音膜位置角度参数，然后移至球顶拍照位置获得球顶图像，计算球顶位置角度参数，判断音膜与球顶位置角度参数，如果不相等则旋转球顶，重新获取球顶图像，计算球顶位置角度参数，再次判断角度参数是否相等，如果相等计算球顶音膜相对位置，执行装配程序，最后移至安全位置。本发明基于双侧远心镜头的图像处理拟合音膜-球顶矩形框，完善了系统存在的误差，提高相机的图像处理能力，并且可以极大的降低系统对于机械设备精度的要求，系统的装配精度大幅度提高到0.03mm左右，从而实现了系统的装配精度要求。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110136204B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201910209805.X
申请日：2019-03-19
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
Abstract: 基于双侧远心镜头相机机床位置标定的音膜球顶装配系统，包括使用双侧远心镜头的相机和能够在三轴向平移的机床，使用双侧远心镜头的相机与机床的标定包括：数据准备，以机床坐标系为世界坐标系，设置标记点，机床按照预设轨迹步进式移动，机床每步进到一个位置点，相机对标记点拍照一次，获得每一个位置点的机床坐标，以及在当前位置标记点的像素坐标，用内参矩阵A将像素坐标转换成相机坐标，利用旋转矩阵B将相机坐标转换到机床坐标。本发明的音膜球顶相机组件均使用双侧远心镜头，球顶和音膜的成像不受距离影响，拍摄的景深长，任意距离都可以使球顶、音膜精确成像，从而降低了对机床的精度要求，提高装配精度。
-
公开(公告)号：CN110125662B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN201910209005.8
申请日：2019-03-19
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
Abstract: 音膜球顶自动装配系统，包括三轴运动系统，机械手上的真空吸盘抓取球顶，移至音膜拍照位置获得音膜图像，计算音膜位置角度参数，然后移至球顶拍照位置获得球顶图像，计算球顶位置角度参数，判断音膜与球顶位置角度参数，如果不相等则旋转球顶，重新获取球顶图像，计算球顶位置角度参数，再次判断角度参数是否相等，如果相等计算球顶音膜相对位置，执行装配程序，最后移至安全位置。本发明基于双侧远心镜头的图像处理拟合音膜‑球顶矩形框，完善了系统存在的误差，提高相机的图像处理能力，并且可以极大的降低系统对于机械设备精度的要求，系统的装配精度大幅度提高到0.03mm左右，从而实现了系统的装配精度要求。
-
公开(公告)号：CN110136068A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910209810.0
申请日：2019-03-19
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
Abstract: 基于双侧远心镜头相机之间位置标定的音膜球顶装配系统，包括使用双侧远心镜头的相机和能够在三轴向平移的机床，音膜相机和球顶相机相互位置标定时执行以下操作：在透明平台上放置一块透明标定物，音膜相机和球顶相机对标定物拍照得到标定物图像，分别对相机标定物图像进行特征点提取，获得每个特征点的像素坐标，将特征点像素坐标都转换到机床坐标系下，计算球顶相机和音膜相机在机床坐标系下的向量差，得出音膜相机和球顶相机之间的相对位置。本发明依靠视觉的定位装配，通过一种基于视觉的音膜球顶自动装配系统，完善了相机之间的相互位置误差标定，提高相机的图像采集性能，并且降低系统对于机械设备精度的要求，提高系统的装配精度。
-
公开(公告)号：CN110136204A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910209805.X
申请日：2019-03-19
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
Abstract: 基于双侧远心镜头相机机床位置标定的音膜球顶装配系统，包括使用双侧远心镜头的相机和能够在三轴向平移的机床，使用双侧远心镜头的相机与机床的标定包括：数据准备，以机床坐标系为世界坐标系，设置标记点，机床按照预设轨迹步进式移动，机床每步进到一个位置点，相机对标记点拍照一次，获得每一个位置点的机床坐标，以及在当前位置标记点的像素坐标，用内参矩阵A将像素坐标转换成相机坐标，利用旋转矩阵B将相机坐标转换到机床坐标。本发明的音膜球顶相机组件均使用双侧远心镜头，球顶和音膜的成像不受距离影响，拍摄的景深长，任意距离都可以使球顶、音膜精确成像，从而降低了对机床的精度要求，提高装配精度。
-
公开(公告)号：CN110136068B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201910209810.0
申请日：2019-03-19
Applicant: 浙江大学山东工业技术研究院
Abstract: 基于双侧远心镜头相机之间位置标定的音膜球顶装配系统，包括使用双侧远心镜头的相机和能够在三轴向平移的机床，音膜相机和球顶相机相互位置标定时执行以下操作：在透明平台上放置一块透明标定物，音膜相机和球顶相机对标定物拍照得到标定物图像，分别对相机标定物图像进行特征点提取，获得每个特征点的像素坐标，将特征点像素坐标都转换到机床坐标系下，计算球顶相机和音膜相机在机床坐标系下的向量差，得出音膜相机和球顶相机之间的相对位置。本发明依靠视觉的定位装配，通过一种基于视觉的音膜球顶自动装配系统，完善了相机之间的相互位置误差标定，提高相机的图像采集性能，并且降低系统对于机械设备精度的要求，提高系统的装配精度。
-
-
-
-
-
Search Results
6
records
(took 0.023 seconds)
