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公开(公告)号：CN118314271A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410725903.X
申请日：2024-06-06
Applicant: 浙江大学 , 浙江商汤科技开发有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于3D高斯光栅化快速高精度稠密重建方法和系统，属于场景重建领域。利用待重建场景的多视角RGB图像初始化场景中的3D高斯椭球参数；将3D高斯椭球压缩为高斯平面，渲染得到RGB图像的高斯光栅化图像、以及RGB图像的几何信息；联合基于曝光补偿的图像重建约束、自适应采样的单视图几何约束、多视图光度约束和多视图几何约束，对渲染结果联合优化，更新3D高斯椭球参数，直至满足优化要求；在联合优化过程中，采用固定频率的高斯剪切方法优化高斯平面数量；利用优化后的结果重建得到稠密场景。本发明渲染得到的结果是无偏的，可以同场景中的实际表面无偏贴合，实现高精度重建的同时提高了重建速度。
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公开(公告)号：CN118314271B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410725903.X
申请日：2024-06-06
Applicant: 浙江大学 , 浙江商汤科技开发有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于3D高斯光栅化快速高精度稠密重建方法和系统，属于场景重建领域。利用待重建场景的多视角RGB图像初始化场景中的3D高斯椭球参数；将3D高斯椭球压缩为高斯平面，渲染得到RGB图像的高斯光栅化图像、以及RGB图像的几何信息；联合基于曝光补偿的图像重建约束、自适应采样的单视图几何约束、多视图光度约束和多视图几何约束，对渲染结果联合优化，更新3D高斯椭球参数，直至满足优化要求；在联合优化过程中，采用固定频率的高斯剪切方法优化高斯平面数量；利用优化后的结果重建得到稠密场景。本发明渲染得到的结果是无偏的，可以同场景中的实际表面无偏贴合，实现高精度重建的同时提高了重建速度。
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公开(公告)号：CN114973075B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202210523466.4
申请日：2022-05-13
Applicant: 浙江商汤科技开发有限公司
Abstract: 本公开实施例公开了一种运动状态确定方法、装置、设备及存储介质，其中，所述方法包括：获取设备的预设方位的区域的当前图像；根据获取的上一帧图像的第一关键像素点，从当前图像中确定与第一关键像素点匹配的第二关键像素点；基于第一关键像素点和第二关键像素点，确定设备的第一当前运动特征；获取设备的驱动部件的速度，并基于速度，确定设备的第二当前运动特征；基于第一当前运动特征与第二当前运动特征，确定设备的当前运动状态。
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公开(公告)号：CN114814872B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202210363072.7
申请日：2020-08-17
Applicant: 浙江商汤科技开发有限公司
Abstract: 本公开涉及一种位姿确定方法及装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：获取目标场景中的第一终端采集的采集数据；获取包含所述目标场景的全局地图，其中，所述全局地图基于第二终端对包含所述目标场景的全局场景进行数据采集所获得的地图数据生成，且所述全局地图满足精度条件；根据所述采集数据以及所述全局地图之间的特征对应关系，确定所述第一终端在采集过程中的至少一个第一位姿。通过上述过程，可以规模化采集大量的第一位姿数据，减小对目标场景的额外设备设置或是多个设备之间的额外标定同步等，且第一位姿的数据也具有较高精度。
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公开(公告)号：CN117953147A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311632943.1
申请日：2023-11-30
Applicant: 浙江商汤科技开发有限公司
Abstract: 本申请公开了一种三维重建方法和装置、设备、存储介质，三位重建方法包括：对三维点云或三维网格进行平面提取，得到多个平面，三维点云或三维网格为关于目标对象或目标场景的点云或网格；基于各平面的面积以及各平面之间的相对位置关系，对目标空间进行空间划分，得到空间划分结果，目标空间包括各平面所覆盖的空间区域；利用空间划分结果对目标对象或目标场景进行三维重建，得到目标对象或目标场景的矢量化模型。上述方案，能够提高三维重建结果的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111192308B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN201911413901.2
申请日：2019-12-31
Applicant: 浙江商汤科技开发有限公司
Abstract: 本公开实施例公开了一种图像处理方法及装置、电子设备和计算机存储介质，该方法包括：根据当前帧图像中目标点的邻域窗口中像素的深度值，确定所述目标点的深度值；基于所述目标点的深度值，对所述目标点在所述当前帧图像中的坐标进行坐标变换处理，得到所述目标点在世界坐标系中的坐标；对所述目标点在所述世界坐标系中的坐标进行坐标变换处理，得到所述目标点在视频的至少一其他帧图像中的坐标。本公开实施例可以获得目标点的较准确的深度值，进而提高锚点放置的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113029128B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202110320672.0
申请日：2021-03-25
Applicant: 浙江商汤科技开发有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本申请公开了一种视觉导航方法及相关装置、移动终端、存储介质，其中，视觉导航方法包括：获取移动终端拍摄的目标图像的第一位姿信息；其中，第一位姿信息是基于视觉里程计对目标图像进行处理得到的；利用位姿转换参数对第一位姿信息进行转换，得到第二位姿信息；其中，位姿转换参数表示视觉里程计的坐标系与预设视觉地图的坐标系之间的转换关系，且位姿转换参数是基于预设视觉地图对移动终端拍摄的参考图像进行视觉定位得到的；基于第二位姿信息，在目标图像上显示导航指示标识。上述方案，能够提高视觉导航精度。
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公开(公告)号：CN113313112B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202110598079.2
申请日：2021-05-31
Applicant: 浙江商汤科技开发有限公司
IPC: G06V20/62 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/764 , G06V10/771
Abstract: 本公开提供了一种图像处理方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，该方法包括：获取待处理图像中的第一特征点、以及待处理图像对应的目标参考图像中与第一特征点匹配的第二特征点；将第一特征点投影至预设平面，得到第一特征点在预设平面中的第一投影点，以及将第二特征点投影至预设平面，得到第二特征点在预设平面中的第二投影点；基于第一投影点和第二投影点之间的相对位置关系，从第一特征点中确定属于动态对象的目标特征点；从待处理图像剔除目标特征点，得到图像处理结果。本公开实施例从第一特征点中剔除属于动态对象的目标特征点，在基于剔除了目标特征点的第一特征点进行定位时提升定位准确度和定位精度。
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公开(公告)号：CN112381919B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201910690235.0
申请日：2019-07-29
Applicant: 浙江商汤科技开发有限公司
Abstract: 本公开涉及一种信息处理方法、定位方法及装置、电子设备和存储介质，其中，所述方法包括：获取三维点云的三维点信息；基于所述三维点信息，生成所述三维点云向水平面投影的二维点云图像；基于所述二维点云图像与参考平面图的一致程度，确定所述三维点云中包含的三维点在所述参考平面图的参考坐标系下的投影坐标，其中，所述参考平面图用于表示目标物体在所述水平面投影的带有参考坐标的投影图，所述三维点云用于表示所述目标物体的三维空间信息。本公开实施例可以提高三维点匹配到参考平面图中的效率。
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公开(公告)号：CN112148815B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201910569120.6
申请日：2019-06-27
Applicant: 浙江商汤科技开发有限公司
Abstract: 本公开涉及一种基于共享地图的定位方法及装置、电子设备和存储介质，其中，所述方法包括：从第一终端所采集图像的包含至少一个关键帧的全局地图数据中，提取出与所述关键帧相关联的局部地图数据；获得第二终端所采集图像中的当前帧；将所述当前帧与所述局部地图数据进行特征匹配，根据匹配结果得到当前帧的定位结果。采用本公开，能准确地在共享地图中对处于运动的多个终端，实现彼此间精准的定位。
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