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公开(公告)号：CN117657214A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311688848.3
申请日：2023-12-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种深度模型与规则耦合的自动驾驶决策规划方法。该方法通过将基于规则的规划方法耦合到深度模型中，实现深度模型输出安全且舒适轨迹的自动驾驶决策规划任务。包括：基于Transformer算法的决策阶段，使用Transformer和注意力机制进行博弈交互，输出障碍物预测信息和自车控制信息；基于ILQR算法的规划阶段，进行轨迹优化，输出自车的安全且舒适的控制信息；更新网络参数阶段，构建损失函数，更新网络参数，反馈规划阶段的信息到决策阶段，最终输出最优轨迹。本发明兼顾博弈交互性高、安全性好、可泛化性强的特点，可用于城市道路等自动驾驶场合，尤其适用于存在多辆汽车障碍物的复杂城市道路场景。
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