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公开(公告)号：CN115336944B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202210961979.3
申请日：2022-08-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明属于玻璃清洗技术领域，公开了一种玻璃材质表面的激光自适应清洗装置及方法，包括一种玻璃材质表面的激光自适应清洗装置，包括光学光束组件、视觉传感器、图像处理后端、激光发生器、控制电路和显示界面；光学光束组件与激光发生器连接，激光发生器与控制电路连接，视觉传感器与图像处理后端连接，图像处理后端与控制电路连接。本发明通过比对预先学习所得的知识库进行图像分析处理，分析玻璃表面的污垢成分，大小，污染程度，评估玻璃表面的清洗效果；计算并调整下一时刻清除污垢所需的激光功率和线激光的宽度；根据线激光的宽窄、实时功率动态规划清洗路径以及扫描速度，提高清洗效率的同时保证玻璃表面得到全覆盖的清洗效果。
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公开(公告)号：CN116714789A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310506134.X
申请日：2023-05-08
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: B64U10/14 , A47L1/02 , B08B7/00 , B08B7/02 , G01S17/08 , B64U60/00 , B64U20/87 , E04G23/00 , B64U101/00
Abstract: 本发明属于激光除污技术领域，公开了一种窄脉宽激光除污的擦窗无人机及方法，包括四旋翼无人机和激光除污模块，激光除污模块倒置在四旋翼无人机下方，四旋翼无人机包括主体飞控、激光雷达、D‑RTK天线、前置深度相机、旋翼、无刷电机、旋翼连杆和起落架，D‑RTK天线和激光雷达固定安装在主体飞控顶部，前置深度相机外伸固定在主体飞控前部；激光除污模块包括窄脉宽激光发生器、导光传输装置和激光输出头，窄脉宽激光发生器悬挂固定于主体飞控下方，所述激光输出头通过导光传输装置与窄脉宽激光发生器相接。本发明能够替代清洁工人进行高空清洁作业，并且相比于传统擦窗机器人，本发明具有清洁效率高、能耗低、无污染、适用性广等优点。
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公开(公告)号：CN118470289A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410631315.X
申请日：2024-05-21
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于视觉定位领域，公开了一种动态障碍干扰环境下视觉定位方法，该方法包括ORB‑SLAM2基础框架、基于YOLACT++语义实例分割的动态特征检测、基于时序信息的语义掩膜修复、特征点运动概率传播、基于PD控制的特征提取调节等步骤。其中，关键步骤是语义实例分割检测动态对象，并剔除相应的动态特征；掩膜修复能够解决语义分割过程可能存在的遗漏问题，运动概率传播能够提高框架运行效率，PD控制的特征提取调节能够改善视觉跟踪稳定性。本发明能够在有动态障碍干扰的情况下实现鲁棒的视觉定位效果，解决了ORB‑SLAM2在这种环境下定位漂移的问题，提高了视觉定位的鲁棒性和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116700278A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310793427.0
申请日：2023-06-30
Applicant: 浙江大学 , 浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于AGV运动控制技术领域，公开了一种偏心双舵轮AGV低能耗转向与运动误差补偿方法，适用于对角布置的偏心双舵轮AGV底盘的精确运动控制。本发明根据逆运动学最优求解控制AGV低能耗转向，并对转向误差进行补偿，根据给定AGV运动方向θ，速度V，以及角速度W，求解出两个舵轮的运动参数，包括舵向角R1,R2和线速度W1,W2，并且所求得舵向角R1,R2为最小转动量，具有转动能耗最优的特点；同时由于偏心舵轮在转动时受底盘自重及地面摩擦影响，无法原地转动，本发明根据舵轮转动量对行走电机进行补偿，满足偏心舵轮原地转动的需求。本发明为偏心舵轮的AGV底盘提供了低能耗转向与运动误差补偿方法。
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公开(公告)号：CN118672247A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410645218.6
申请日：2024-05-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及机器人避障规划领域，公开了一种轮‑臂复合机器人自适应维度采样避障规划方法。包括双向知情RRT*采样规划、移动底盘全局初始路径规划、轮‑臂局部重规划等步骤。其中，双向知情RRT*采样规划是本发明的基础规划方法，在不同规划阶段合理调用该方法，实现自适应维度的采样避障规划；首先将在移动底盘的低维空间规划一条全局初始路径，然后在移动底盘+机械臂构成的高维空间检查该路径是否发生碰撞，在所有发生碰撞的局部进行轮‑臂重规划，最后组合输出全局无碰撞路径。本发明有效降低了轮‑臂复合机器人采样规划的空间复杂度，提高了规划效率，减少了机械臂的冗余避障动作。
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公开(公告)号：CN116439600A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310276692.1
申请日：2023-03-21
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
IPC: A47L1/02 , B62D57/024 , B08B7/00 , B25J11/00
Abstract: 本发明属于擦窗设备技术领域，公开了一种激光式擦窗机器人，包括机体外壳和底盘，底盘盖合在外壳的底部，机体外壳内部具有用于清除玻璃表面污物的激光清洁单元，用于驱动擦窗机器人本体移动的移动单元，用于吸附玻璃的吸附单元，用于控制激光清洁单元、移动单元、吸附单元工作的电控单元，激光清洁单元、移动单元、吸附单元均与电控单元电连接，所述激光清洁单元通过发射不同功率和焦距的激光到玻璃表面从而对玻璃表面不同程度的污渍进行清洁。本发明通过的激光束照射使污渍产生烧蚀效应，灰尘等污物会快速烧尽或脱落玻璃表面，不会对玻璃造成二次污染。动态调整提高了擦窗的清洁效果和作业的效率。
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公开(公告)号：CN116327029A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310276683.2
申请日：2023-05-30
Applicant: 余姚市机器人研究中心 , 浙江大学
Abstract: 本发明属于擦窗机器人技术领域，公开了一种双侧激光除污的擦窗机器人，包括窗内工作机和窗外工作机，窗内工作机和窗外工作机吸合在玻璃内外表面同时进行玻璃内外表面清洁工作，窗内工作机包括窗内机体激光清洁单元，移动单元，窗内机体吸附单元，窗内机体检测单元和窗内机体电控单元，窗外工作机包括窗外机体激光清洁单元，窗外机体吸附单元，窗外机体检测单元和窗外机体电控单元。本发明结合离心风机和磁铁的吸合，减小了能耗和安全隐患。通过比对内外两个视角的图像判断污垢在内侧或外侧，内外机体的激光可穿透玻璃，使某一侧玻璃表面污垢在正反两侧窄脉宽激光的冲击下，快速脱落玻璃表面的效果，提升了玻璃清洗的速度和效果。
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公开(公告)号：CN115336944A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210961979.3
申请日：2022-08-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明属于玻璃清洗技术领域，公开了一种玻璃材质表面的激光自适应清洗装置及方法，包括一种玻璃材质表面的激光自适应清洗装置，包括光学光束组件、视觉传感器、图像处理后端、激光发生器、控制电路和显示界面；光学光束组件与激光发生器连接，激光发生器与控制电路连接，视觉传感器与图像处理后端连接，图像处理后端与控制电路连接。本发明通过比对预先学习所得的知识库进行图像分析处理，分析玻璃表面的污垢成分，大小，污染程度，评估玻璃表面的清洗效果；计算并调整下一时刻清除污垢所需的激光功率和线激光的宽度；根据线激光的宽窄、实时功率动态规划清洗路径以及扫描速度，提高清洗效率的同时保证玻璃表面得到全覆盖的清洗效果。
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