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公开(公告)号：CN111594057B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202010365941.0
申请日：2020-04-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种便携式水下钻孔平台。包括吸盘模块、并联机械臂模块以及升降钻机模块；吸盘模块包括离心叶轮式水下吸盘、防水直流电机和吸盘支撑板，吸盘支撑板下底面布置有三个离心叶轮式吸盘，吸盘支撑板上表面安装有分别与三个离心叶轮式吸盘对应的三个防水直流电机；并联机械臂模块包括机械臂末端平台和可伸缩机械臂，机械臂末端平台和吸盘支撑板之间分布有六个并联的可伸缩机械臂；升降钻机模块包括钻机、齿轮齿条升降机构和防水步进电机组成，钻机通过齿轮齿条升降机构安装于机械臂末端平台中间开有的圆孔内。本发明使水下钻孔平台具备了对坝面进行一定角度，一定深度范围内的钻孔操作，并且能使吸盘无接触吸附在坝面上。
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公开(公告)号：CN116062138A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211094557.7
申请日：2022-09-08
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种融合全矢量推进和自动重心调整的模块式水下机器人。包括底座和安装在底座上的浮力块、快速对接模块、水下舵机、控制舱、水下灯和螺旋桨；控制舱设置在底座中部，浮力块和水下灯均以控制舱为中心对称分布在控制舱的两侧，四个水下舵机均布地固定在底座的四周，且每个水下舵机均连接有一个螺旋桨，通过调整螺旋桨的螺旋方向控制水下机器人的运动方向；底座的顶端面或底端面的边缘处间隔设置有多个用于连接重心调整模块的快速对接模块，通过连接重心调整模块自动调整水下机器人的重心。本发明便捷灵活，通过功能模块的增添和更改可以适应不同的需求和场景。
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公开(公告)号：CN111594057A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010365941.0
申请日：2020-04-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种便携式水下钻孔平台。包括吸盘模块、并联机械臂模块以及升降钻机模块；吸盘模块包括离心叶轮式水下吸盘、防水直流电机和吸盘支撑板，吸盘支撑板下底面布置有三个离心叶轮式吸盘，吸盘支撑板上表面安装有分别与三个离心叶轮式吸盘对应的三个防水直流电机；并联机械臂模块包括机械臂末端平台和可伸缩机械臂，机械臂末端平台和吸盘支撑板之间分布有六个并联的可伸缩机械臂；升降钻机模块包括钻机、齿轮齿条升降机构和防水步进电机组成，钻机通过齿轮齿条升降机构安装于机械臂末端平台中间开有的圆孔内。本发明使水下钻孔平台具备了对坝面进行一定角度，一定深度范围内的钻孔操作，并且能使吸盘无接触吸附在坝面上。
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公开(公告)号：CN215155549U
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202120567950.8
申请日：2021-03-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本实用新型公开了一种融合矢量推进和叶片式吸盘的可分离式水下推进器。包括二维矢量推进结构，水下机器人的四个角均安装一个水下灯光，水下机器人前后两端的两侧均固定有一个防水电机架，每个防水电机架中放置一个防水电机，且防水电机的输出轴与各自的防水电机架的一端连接，每个防水电机架的另一端套装在一个螺旋桨的轴上，每个螺旋桨的尾端有一个螺旋桨控制线，螺旋桨控制线与控制仓连接。本实用新型便携灵活，能够满足不同需要以适应不同的场合，且本实用新型的推进器整体结构简单，用最少的螺旋桨可以实现整体多个自由度的实现，有利于实现水下机器人的小型化和轻型化，且本实用新型的整体推动效率较高可以实现机器人的多自由度行进。
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公开(公告)号：CN212337178U
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202020706037.7
申请日：2020-04-30
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本实用新型公开一种便携式水下钻孔平台。包括吸盘模块、并联机械臂模块以及升降钻机模块；吸盘模块包括离心叶轮式水下吸盘、防水直流电机和吸盘支撑板，吸盘支撑板下底面布置有三个离心叶轮式吸盘，吸盘支撑板上表面安装有分别与三个离心叶轮式吸盘对应的三个防水直流电机；并联机械臂模块包括机械臂末端平台和可伸缩机械臂，机械臂末端平台和吸盘支撑板之间分布有六个并联的可伸缩机械臂；升降钻机模块包括钻机、齿轮齿条升降机构和防水步进电机组成，钻机通过齿轮齿条升降机构安装于机械臂末端平台中间开有的圆孔内。本实用新型使水下钻孔平台具备了对坝面进行一定角度，一定深度范围内的钻孔操作，并且能使吸盘无接触吸附在坝面上。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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