公开(公告)号：CN119509551A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411676459.3

申请日：2024-11-22

Applicant: 浙江大学

Inventor： 刘羽飞 ,  邬伊浩 ,  冯雷 ,  何勇 ,  岑海燕

IPC: G01C21/20 ,  G06V10/762 ,  G06V10/764

Abstract: 本申请公开了一种用于人机协作的自主导航方法、设备及介质，该方法使用无迹卡尔曼滤波器得到被追踪者的当前位置和速度矢量方向；使用点云匹配算法，对被追踪者的当前位置第一预设范围内的点云数据进行归类，确定被追踪者的目标当前位置；根据被追踪者的速度矢量方向和车辆当前朝向的夹角以及预设夹角，确定被追踪者的最终速度矢量方向；基于所述被追踪者的目标当前位置和最终速度矢量方向，确定人物坐标系中的三个初始导航点；对三个初始导航点分别打分，基于所述打分结果，确定车辆下一时刻的协作模式；根据所述车辆下一时刻的协作模式，被追踪者的动态特性和TEB规划器，最终得到跟随模式和伴随模式下更合理平滑的导航轨迹。

公开(公告)号：CN117456508A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311491514.7

申请日：2023-11-10

Applicant: 浙江大学

Inventor： 刘羽飞 ,  邬伊浩 ,  汪暨淳 ,  何勇

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/62 ,  G06V10/25 ,  G06V10/75 ,  G06T7/246 ,  G06T7/277 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明公开一种野外环境多障碍物目标跟踪方法、系统、设备及介质，涉及多目标跟踪技术领域，包括：采用卡尔曼滤波得到预测框中心像素坐标和BEV目标预测中心坐标；采用IMU数据信息对预测框中心像素坐标进行修正；对RGB图像进行障碍物目标对象识别；确定鸟瞰视角的点云中心坐标，并采用IMU数据信息对点云中心坐标进行修正；采用OCSORT模型进行最小代价匹配，得到初次匹配信息；若检测框和预测框已匹配，则将初次匹配信息作为当前帧成功匹配信息，否则基于深度点云信息采用LAPJV算法进行最小代价匹配，得到当前帧成功匹配信息；根据当前帧成功匹配信息更新有效轨迹。本发明能够提高农业机器人在野外环境的跟踪性能。