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公开(公告)号：CN104985608B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510355179.7
申请日：2015-06-23
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种刚度可调的柔性关节驱动器机构，该驱动器机构分为驱动端、调整端和柔性关节三部分。其中驱动端为柔性关节运动提供动力，调整端负责改变柔性关节的刚度，柔性关节则起到减缓冲击、调节刚度的作用。附带有驱动电机，能够主动驱动关节运动；采用曲斜面-转轮配合结构的变刚度系统，摩擦阻力小，传动精密；安装有四个绝对式编码器，工作过程中实现有效检测，灵敏度高，故障率低；外壳全封闭，结构紧凑，能够在恶劣的环境下工作；从极大柔性到完全刚性，关节刚度的变化线性可控。
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公开(公告)号：CN103433929B
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201310218903.2
申请日：2013-06-03
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明公开了一种二指平动机械手机构，包括手掌基座、舵机、传动齿轮、平动齿条、左手指与右手指。舵机安装在手掌基座上方，舵机输出轴通过两对传动齿轮，分别与左右手指联接的平动齿条啮合，舵机正转时左右手指会随着平动齿条分开，反转时会随着平动齿条并拢。手指内部各安装有恢复扭簧和小型的微动开关，在夹紧工件时会触动微动开关，将信息反馈给控制系统。本发明结构简单、灵敏度高、安装方便。能在左右手指夹紧工件时接通手指内的微动开关，松开工件时又能及时断开微动开关，将平动机械手的运动状态及时反馈给控制系统，使控制系统灵敏判断机械手的工作状态，保障二指平动机械手的实时控制性能。
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公开(公告)号：CN103264734A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310139773.3
申请日：2013-04-22
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开的一种腿式机器人足底触地感知机构包括小腿、开关底座、足底、足底橡胶、足部转轴、两个微动开关以及两个恢复弹簧。两个微动开关安装在开关底座底面，足底通过足部转轴与开关底座铰接，足底可以绕着足部转轴相对于开关底座旋转；两个恢复弹簧安装在开关底座前部与足底之间，能够为足底提供回复力；足底橡胶安装在足底下部，能够在足底与地面接触时起到缓冲作用。小腿与开关底座固定。本发明结构简单、灵敏度高、安装方便。能在足底接触地面时接通足部内的微动开关，足部离地时又能及时断开微动开关，将机器人的运动状态及时反馈给控制系统，使控制系统灵敏判断足底的触地情况，保障腿式机器人的实时控制性能。
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公开(公告)号：CN102680585A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210174220.7
申请日：2012-05-31
Applicant: 浙江大学
IPC: G01N29/28
Abstract: 本发明公开了一种基于超声检测仪水浸探头喷水耦合装置的设计方法。本发明包括如下步骤：步骤(1)测量超声探头的基本参数，包括探头前端、中端、后端直径与长度、发射超声波的频率；步骤(2)根据超声探头的基本参数，确定入水导管、固定盖、混水腔壳、导流环、混水腔盖、超声探头、过渡管道、第一管道、第二管道、第三管道、第四管道的参数；步骤(3)确定入水导管、固定盖、混水腔壳、导流环、混水腔盖、超声探头、过渡管道、第一管道、第二管道、第三管道、第四管道的连接以及配合方式，使用solidworks软件建立喷头的三维模型并且导出设计图纸。本层流结构稳定、喷头简单、超声波探头稳固，且经济性与环保性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108340407B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201810119494.3
申请日：2018-02-06
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种可调整自由度的平面机器人跑跳测试装置，包括水平平动限位机构、竖直平动限位机构、俯仰旋转限位机构以及机器人安装基座，其中，水平平动限位机构实现水平自由度的限制，竖直平动限位机构设置在水平平动限位机构上，用于限制竖直方向的自由度，俯仰旋转限位机构安装在竖直平动限位机构上，用于限制俯仰旋转自由度，机器人安装基座安装在俯仰旋转限位机构上；该装置既能有效的防止机器人摔倒，又能灵活调节机器人运动的空间自由度。装置本身不会因为自身的重量而影响机器人运动的性能，兼顾轻便、高强度、低成本等优点。
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公开(公告)号：CN108340407A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810119494.3
申请日：2018-02-06
Applicant: 浙江大学
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/00 , B25J19/0095
Abstract: 本发明公开了一种可调整自由度的平面机器人跑跳测试装置，包括水平平动限位机构、竖直平动限位机构、俯仰旋转限位机构以及机器人安装基座，其中，水平平动限位机构实现水平自由度的限制，竖直平动限位机构设置在水平平动限位机构上，用于限制竖直方向的自由度，俯仰旋转限位机构安装在竖直平动限位机构上，用于限制俯仰旋转自由度，机器人安装基座安装在俯仰旋转限位机构上；该装置既能有效的防止机器人摔倒，又能灵活调节机器人运动的空间自由度。装置本身不会因为自身的重量而影响机器人运动的性能，兼顾轻便、高强度、低成本等优点。
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公开(公告)号：CN106005079B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201610356002.3
申请日：2016-05-24
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种带主动脚踝关节与仿生足部的单腿机器人跳跃机构，包括依次铰接的机身、大腿、小腿和足部，所述机身与大腿的铰接处设有驱动大腿旋转的方向驱动装置，所述大腿上设有驱动小腿转动的第一跳跃驱动装置，所述小腿的上端具有与大腿下端铰接的小腿顶板，小腿顶板与第一跳跃驱动装置之间设有膝关节传动杆，所述膝关节传动杆的两端分别与小腿顶板与第一跳跃驱动装置铰接，所述大腿与小腿的铰接出设有驱动小腿旋转的第二跳跃驱动装置；所述小腿和足部之间设有缓冲机构。本发明解决了现有技术对机器人跳跃中蓄能能力弱，不能实现髋膝协同工作，以及无法保护踝关节电机免受跳跃中冲击的问题。
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公开(公告)号：CN103264733B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310144473.4
申请日：2013-04-24
Applicant: 浙江大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种动力储能的单腿机器人原地跳跃机构，属于机器人技术领域。机器人由身体、髋关节、膝关节、足底和大小腿五部分组成，身体与大腿、大腿与小腿之间分别通过髋关节和膝关节连接；髋关节由电机、谐波减速器、编码器和髋弹簧等元件组成，具有主动输出关节力矩的功能，通过同步带为膝关节提供主动的力矩输出；膝关节的膝转轴安装膝弹簧，膝关节通过将机器人的重力势能转化为膝弹簧的弹性势能，为机器人的跳跃积蓄和补偿能量；足部安装有力传感器，用于检测机器人的触地信息。本发明的单腿机器人原地跳跃机构，通过合理的关节配置和布局，结合主被动关节控制技术，为机器人的跳跃积蓄和补偿能量，由助于提高机器人运动的快速性和高效性。
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公开(公告)号：CN102680585B
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201210174220.7
申请日：2012-05-31
Applicant: 浙江大学
IPC: G01N29/28
Abstract: 本发明公开了一种基于超声检测仪水浸探头喷水耦合装置的设计方法。本发明包括如下步骤：步骤(1)测量超声探头的基本参数，包括探头前端、中端、后端直径与长度、发射超声波的频率；步骤(2)根据超声探头的基本参数，确定入水导管、固定盖、混水腔壳、导流环、混水腔盖、超声探头、过渡管道、第一管道、第二管道、第三管道、第四管道的参数；步骤(3)确定入水导管、固定盖、混水腔壳、导流环、混水腔盖、超声探头、过渡管道、第一管道、第二管道、第三管道、第四管道的连接以及配合方式，使用solidworks软件建立喷头的三维模型并且导出设计图纸。本层流结构稳定、喷头简单、超声波探头稳固，且具有经济性与环保性。
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