公开(公告)号：CN116246096A

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202211648986.4

申请日：2022-12-20

Applicant: 浙江大学

Inventor： 赵攀 ,  项志宇

IPC: G06V10/764 ,  G06V10/28 ,  G06V10/52 ,  G06V10/40 ,  G06V10/77 ,  G06V10/766 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084 ,  G06N3/0895

Abstract: 本发明公开了一种基于前景强化知识蒸馏的点云3D目标检测方法。首先，构建已知数据集中各帧点云对应的网络输入点云；接着构建PAD‑Net，PAD‑Net由教师检测网络和学生检测网络之间通过特征蒸馏模块相连组成，将网络输入点云输入到PAD‑Net的教师检测网络和学生检测网络中对PAD‑Net进行训练，将训练好的学生检测网络作为最终前景点云检测网络；最后激光雷达实时采集点云并叠加保存的历史时刻点云，获得实时输入点云序列，将实时输入点云序列输入最终前景点云检测网络中，预测获得当前时刻所有目标的类别和定位信息。本发明能够有效克服单帧点云固有的稀疏性缺陷，提升对遮挡严重、距离较远的困难目标的检测效果。