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公开(公告)号：CN118130140B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410220378.6
申请日：2024-02-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉‑力反馈的小麦种子切片取样方法和系统。本发明通过机械臂将小麦种子转移至取样平台上方；再利用外部视觉相机系统获取取样平台上刀片和小麦种子的图像，进而获得刀片和小麦种子的位置信息；接着，根据待切割的胚乳样品长度以及刀片和小麦种子的位置信息调整机械臂的位姿，机械臂将小麦种子转移至取样平台的U字型槽中并且小麦种子的待切割胚乳部分设置在U字型槽外；然后控制取样平台夹持小麦种子并切片，切片过程中实时采集切割力信号，直至切割成功后。本发明通过结合深度学习、LQR最优控制等技术，针对种子外形差异设定合适的切割取样参数，进而保证种子母体的活性和切合后样品量满足后续检测需求。
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公开(公告)号：CN118130140A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410220378.6
申请日：2024-02-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉‑力反馈的小麦种子切片取样方法和系统。本发明通过机械臂将小麦种子转移至取样平台上方；再利用外部视觉相机系统获取取样平台上刀片和小麦种子的图像，进而获得刀片和小麦种子的位置信息；接着，根据待切割的胚乳样品长度以及刀片和小麦种子的位置信息调整机械臂的位姿，机械臂将小麦种子转移至取样平台的U字型槽中并且小麦种子的待切割胚乳部分设置在U字型槽外；然后控制取样平台夹持小麦种子并切片，切片过程中实时采集切割力信号，直至切割成功后。本发明通过结合深度学习、LQR最优控制等技术，针对种子外形差异设定合适的切割取样参数，进而保证种子母体的活性和切合后样品量满足后续检测需求。
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公开(公告)号：CN116432435B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202310319224.8
申请日：2023-03-29
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/20 , G06T5/50 , G06T17/00 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G01L5/00 , G06F119/14
Abstract: 性，能够在实际细胞显微操作中进行应用。本发明公开了一种基于显微视觉的微力估计方法。首先，建立初始微针挠度‑力学模型；搭建力学校正平台，采集实验数据后再对初始微针挠度‑力学模型进行校准，获得校准后的微针挠度‑力学模型；接着采集一组焦距连续且均匀变化的显微视觉图像和对应的深度数据，利用基于显微视觉的多聚焦图像融合算法对采集的一组显微视觉图像和对应的深度数据进行三维重建，获得微针的三维结构；最后计算获得微针的挠度，基于微针的挠度再利用校准后的微针挠度‑力学模型计算获得微针的轴向力。与其他方法相
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公开(公告)号：CN116432435A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310319224.8
申请日：2023-03-29
Applicant: 浙江大学
IPC: G06F30/20 , G06T5/50 , G06T17/00 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G01L5/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于显微视觉的微力估计方法。首先，建立初始微针挠度‑力学模型；搭建力学校正平台，采集实验数据后再对初始微针挠度‑力学模型进行校准，获得校准后的微针挠度‑力学模型；接着采集一组焦距连续且均匀变化的显微视觉图像和对应的深度数据，利用基于显微视觉的多聚焦图像融合算法对采集的一组显微视觉图像和对应的深度数据进行三维重建，获得微针的三维结构；最后计算获得微针的挠度，基于微针的挠度再利用校准后的微针挠度‑力学模型计算获得微针的轴向力。与其他方法相比，本发明不需要额外的物理感知元件或精确地细胞模型，与现有显微操作平台具有良好的适配性，能够在实际细胞显微操作中进行应用。
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