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公开(公告)号：CN115033016A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210539701.7
申请日：2022-05-17
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种异构无人集群编队避障方法及系统。该方法中根据异构无人集群编队避障系统确定领航者和跟随者，采用领航者可切换的方式，在集群中找到最合适的智能体作为领航者；根据异构无人集群编队避障系统的运动状态以及环境中障碍物的位置构造分布式的编队避障控制器；根据异构无人集群编队避障系统的运动状态以及控制输入构造运动学约束模块保证智能体的控制输入限制在相应智能体的运动学约束范围之内；根据异构无人集群编队避障系统的通信拓扑关系构造通信拓扑模块；根据异构无人集群编队避障系统中智能体的异构性构造空地协同模块；本发明实现存在障碍物条件下的编队和避障之间的权衡控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116185051B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202211089274.3
申请日：2022-09-07
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于四旋翼动力学模型的时间最优轨迹规划方法及装置，首先建立四旋翼的动力学模型，同时考虑空气阻力模型，在给定航路点的飞行过程中，引入了过程度量，并采用航路点和障碍物的接近度对其进行了补充。制定了三个过程变量，第一个变量是用于约束经过航路点的顺序，第二个变量是用于约束靠近并通过各个所给定的航路点；第三个变量是用于约束避开规则障碍物，然后将轨迹的时间最优控制问题转换成非线性优化问题，从而允许同时优化状态和输入轨迹以及航路点时间分配。本发明同时规划了合理的时间分配和时间最优平滑轨迹，并且避开了规则障碍物，适用于不同四旋翼模型的物理差别，提高了四旋翼的飞行效率，实现时间最优。
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公开(公告)号：CN116222556B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202310039739.2
申请日：2023-01-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多源传感器融合的室内定位方法及系统。将IMU数据和UWB数据与相机关键帧对齐，降低传感器数据预处理误差；改进VINS‑MONO算法，构建VIO融合残差项，提高VIO里程计的定位精度；引入UWB的闭环检测项，通过闭环检测与优化，纠正测量噪声；将UWB非关键帧数据与IMU数据融合，且UWB定位估计与VIO里程计定位估计相互约束，纠正在定位过程中单一传感器较大的误差，避免当前累计误差对后续定位的影响；本发明将相机、IMU、UWB多源传感器信息融合起来，降低环境条件、光照强度、光照均匀性、本体高机动性、累计误差等因素对VIO里程计定位精度的影响，同时降低高斯白噪声对UWB定位精度的影响，从而形成一种优势互补的机制，可以实现长期、鲁棒、高精度的定位。
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公开(公告)号：CN116185051A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211089274.3
申请日：2022-09-07
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于四旋翼动力学模型的时间最优轨迹规划方法及装置，首先建立四旋翼的动力学模型，同时考虑空气阻力模型，在给定航路点的飞行过程中，引入了过程度量，并采用航路点和障碍物的接近度对其进行了补充。制定了三个过程变量，第一个变量是用于约束经过航路点的顺序，第二个变量是用于约束靠近并通过各个所给定的航路点；第三个变量是用于约束避开规则障碍物，然后将轨迹的时间最优控制问题转换成非线性优化问题，从而允许同时优化状态和输入轨迹以及航路点时间分配。本发明同时规划了合理的时间分配和时间最优平滑轨迹，并且避开了规则障碍物，适用于不同四旋翼模型的物理差别，提高了四旋翼的飞行效率，实现时间最优。
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公开(公告)号：CN116222556A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310039739.2
申请日：2023-01-13
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多源传感器融合的室内定位方法及系统。将IMU数据和UWB数据与相机关键帧对齐，降低传感器数据预处理误差；改进VINS‑MONO算法，构建VIO融合残差项，提高VIO里程计的定位精度；引入UWB的闭环检测项，通过闭环检测与优化，纠正测量噪声；将UWB非关键帧数据与IMU数据融合，且UWB定位估计与VIO里程计定位估计相互约束，纠正在定位过程中单一传感器较大的误差，避免当前累计误差对后续定位的影响；本发明将相机、IMU、UWB多源传感器信息融合起来，降低环境条件、光照强度、光照均匀性、本体高机动性、累计误差等因素对VIO里程计定位精度的影响，同时降低高斯白噪声对UWB定位精度的影响，从而形成一种优势互补的机制，可以实现长期、鲁棒、高精度的定位。
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公开(公告)号：CN115033016B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202210539701.7
申请日：2022-05-17
Applicant: 浙江大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种异构无人集群编队避障方法及系统。该方法中根据异构无人集群编队避障系统确定领航者和跟随者，采用领航者可切换的方式，在集群中找到最合适的智能体作为领航者；根据异构无人集群编队避障系统的运动状态以及环境中障碍物的位置构造分布式的编队避障控制器；根据异构无人集群编队避障系统的运动状态以及控制输入构造运动学约束模块保证智能体的控制输入限制在相应智能体的运动学约束范围之内；根据异构无人集群编队避障系统的通信拓扑关系构造通信拓扑模块；根据异构无人集群编队避障系统中智能体的异构性构造空地协同模块；本发明实现存在障碍物条件下的编队和避障之间的权衡控制。
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