公开(公告)号：CN116625353A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310640970.7

申请日：2023-06-01

Applicant: 浙江大学

Inventor： 朱秋国 ,  贾尚斌 ,  苏昱竹 ,  吴俊

IPC: G01C21/00 ,  G01S19/49 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  G01S7/497

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的复合环境下建图定位方法，该方法首先通过激光雷达获取复合环境的原始点云信息，通过惯性测量单元获取惯性测量信息，通过对卫星报文进行解析获取卫星定位信息；然后对原始点云信息、惯性测量信息和卫星定位信息进行预处理；最后对预处理后的原始点云信息、惯性测量信息和卫星定位信息进行全局优化，以获取机器人位姿状态、全局点云地图、机器人当前位置的局部地图。本发明在复合环境中有较高的鲁棒性，能够在单一传感器退化情况下仍保持高精度定位的能力，能够解决机器人位姿估计不准确、位姿跳变等问题，有利于减小建立的环境点云地图与真实世界的偏差。

公开(公告)号：CN114987660B

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202210312501.8

申请日：2022-03-28

Applicant: 浙江大学

Inventor： 朱秋国 ,  贾尚斌 ,  贾宁波 ,  吴俊 ,  钱徽

IPC: B62H1/02

Abstract: 本发明公开了一种用于无人摩托倒地复位的仿生机械装置，包括仿生机械大臂装置、仿生机械小臂装置、传动链条。本发明可以实现无人摩托车倒地后，自动复位恢复至直立状态，继续工作，极大的提高了无人摩托车的自适应能力，增强了无人摩托车在地形复杂、干扰强等情况下的工作能力，提高了无人摩托车的实用性。本发明在无人摩托车上进行试验，结果表明，本发明可以实现预期功能，最大可撑起的整车重量大于200KG，整个机构可靠耐用，多次使用仍运行平稳。

公开(公告)号：CN114987660A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210312501.8

申请日：2022-03-28

Applicant: 浙江大学

Inventor： 朱秋国 ,  贾尚斌 ,  贾宁波 ,  吴俊 ,  钱徽

IPC: B62H1/02

Abstract: 本发明公开了一种用于无人摩托倒地复位的仿生机械装置，包括仿生机械大臂装置、仿生机械小臂装置、传动链条。本发明可以实现无人摩托车倒地后，自动复位恢复至直立状态，继续工作，极大的提高了无人摩托车的自适应能力，增强了无人摩托车在地形复杂、干扰强等情况下的工作能力，提高了无人摩托车的实用性。本发明在无人摩托车上进行试验，结果表明，本发明可以实现预期功能，最大可撑起的整车重量大于200KG，整个机构可靠耐用，多次使用仍运行平稳。

公开(公告)号：CN114701578A

公开(公告)日：2022-07-05

申请号：CN202210312479.7

申请日：2022-03-28

Applicant: 浙江大学

Inventor： 朱秋国 ,  贾尚斌 ,  贾宁波 ,  吴俊 ,  钱徽

IPC: B62D37/06

Abstract: 本发明公开了一种用于无人摩托自主平衡的控制力矩陀螺装置。其中，陀螺外框采用了双球型外壳设计，提高了空间利用率可提升无人摩托车的灵巧性，同时便于安装飞轮进动组件和飞轮转子组件；在飞轮转子组件中采用了外转子结构设计，在相同的尺寸空间内可以提供更大的控制力矩，同时便于引出电机线及编码器线，结构紧凑占用空间小、抗力学环境能力强、能量密度大，可实现在直径220mm高70mm以内的圆柱空间内，使飞轮自转速度达7000RPM以上，进而实现无人摩托车自主平衡控制，提升无人摩托车的抗干扰能力，增强无人摩托车的负载能力和越野性能，提高无人摩托车的实用性。