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发明公开
一种基于多传感器融合的飞机自动起降位姿感知方法及系统审中-实审

公开(公告)号：CN119394296A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411490741.2

申请日：2024-10-24

Applicant: 浙江大学

Inventor： 谢旭林 , 王闻箫 , 何晓飞 , 蔡登

IPC: G01C21/16 , G01S19/14 , G01C21/20 , G01B11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的飞机自动起降位姿感知方法及系统，包括：(1)根据IMU、相机和GPS传感器采集的数据实时感知飞机所处阶段，包括静止阶段、滑行起飞阶段、升空阶段、巡航阶段、降落阶段、落地减速阶段；(2)在滑行起飞阶段和落地减速阶段，使用Yolo检测跑道中线并计算飞机相对于跑道中线的偏角和偏移距离；(3)在升空阶段和降落阶段，对IMU、相机和GPS传感器数据进行融合，计算飞机相对于跑道的位置和朝向对应的六自由度位姿数据。本发明使用多传感器融合技术实时感知飞机所处阶段并计算位姿信息，可以有效提高计算精度和系统鲁棒性。

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